L'obra s'inicia amb una introducció als conceptes bàsics de la teoria de màquines i els mecanismes i després passa a l'estudi general de la cinemàtica dels sistemes mecànics, mitjançant un enfocament vectorial i analític. Els parells superiors i els engranatges són objecte de dos capítols independents. La dinàmica es presenta en quatre capítols: els dos primers són dedicats a l'estudi dels sistemes multisòlid (en un s'utilitzen els teoremes vectorials i en l'altre el mètode de les potències virtuals), a continuació s'estudien les resistències passives i s'introdueixen els mecanismes basats en el frec, i finalment s'analitza la transformació d'energia a les màquines i les seves implicacions.