Problemas resueltos de robótica serie. Vol. II

Arturo Gil Aparicio · Adrián, Peidró Vidal · David Valiente García · Óscar Reinoso García · Luis Payá Castelló

Universidad Miguel Hernández

About this ebook

El libro "Problemas resueltos de robótica serie" ofrece una colección de ejercicios y soluciones detalladas enfocadas en la robótica de manipuladores en serie. Estos sistemas robóticos, compuestos por una cadena de eslabones conectados en serie, son ampliamente utilizados en la industria para multitud de tareas de producción en las que se requiere precisión y flexibilidad. Para aprender robótica es imprescindible contar con numerosos ejemplos y ejercicios que permitan poner en práctica los conceptos vistos en teoría. Este enfoque práctico convierte al libro en una herramienta valiosa tanto para estudiantes que buscan reforzar sus conocimientos en robótica como para profesionales que desean profundizar en el análisis y diseño de manipuladores en serie. Así pues, proporcionamos al estudiantado un extenso conjunto de problemas sobre robots de tipo serie. En total, se incluyen un total de 49 ejercicios resueltos detalladamente sobre los siguientes temas: - Herramientas matemáticas para robótica: este capítulo recoge 12 ejercicios que tratan sobre la definición de matrices de transformación homogénea, las matrices de rotación y los ángulos de Euler. Se incluye la conversión entre ángulos de Euler y matrices de rotación, así como la conversión entre diferentes definiciones de ángulos de Euler. - Modelado cinemático de robots manipuladores en posición/orientación: este capítulo reúne 25 problemas diferentes que tratan sobre el modelado de la cinemática de robots industriales en posición/orientación. Se define la cinemática directa de muchos robots reales en base a los parámetros de DH. Se resuelven también problemas sobre la cinemática inversa de estos manipuladores. - Cinemática en velocidad: matriz Jacobiana y Jacobiana del manipulador. Este capítulo agrupa 9 problemas sobre la cinemática directa e inversa en velocidad de varios manipuladores robóticos. - Esfuerzos estáticos: este último capítulo utiliza la Jacobiana del Manipulador en diversos problemas que plantean la propagación de los esfuerzos desde el extremo del robot hasta las articulaciones.