AprilTag Detector

Sean M. Messenger

Περιγραφή εφαρμογής

Αυτή η εφαρμογή παρέχει λειτουργίες ανίχνευσης βασικών apriltag απευθείας από τους αποφοίτους του APRIL Robotics Lab. Υποστηρίζει όλες τις οικογένειες ετικετών apriltag2. Διαθέσιμες ρυθμίσεις με δυνατότητα συντονισμού για αποδεκατισμό, σφάλμα σφυρηλάτησης κ.λπ. Οι ανιχνευμένες έγκυρες ετικέτες θα περιγραφούν στο παράθυρο προεπισκόπησης.

Οι οικογένειες ετικετών που υποστηρίζονται περιλαμβάνουν:
- 36:11 (προτείνεται)
- 36:10
- 25:9
- 25:7
- 16:5 (χρησιμοποιήθηκε από το FIRST Robotics Competition το 2023)

Η απόδοση βασίζεται στις ρυθμίσεις χρήστη και στις συσκευές. Εάν αντιμετωπίζετε αργούς εντοπισμούς, εξετάστε το ενδεχόμενο να αυξήσετε τον παράγοντα αποδεκατισμού ή τον αριθμό των νημάτων που χρησιμοποιούνται.

Η εφαρμογή είναι ανοιχτού κώδικα και είναι διαθέσιμη εδώ: https://github.com/johnjwang/apriltag-android

Ο εντοπισμός βασικών ετικετών προέρχεται από το APRIL Robotics Lab του Πανεπιστημίου του Μίσιγκαν, το οποίο διανέμεται με την άδεια BSD 2-Clause και είναι διαθέσιμο εδώ: https://github.com/AprilRobotics/apriltag

Τι νέο υπάρχει

3x improvement in detection speed, 10 Hz easily feasible for most reasonable settings/phones.
Decoupled camera, detections, and tag rendering.
Improved rendering for detections: shades region, more visible axes, and tag ID is rendered.
Add max hamming error parameter, defaults to 0 instead of the previous fixed 2. Reduces false positives on 16h5 particularly.
Increase default decimation to 8, add higher options.
Increase default nthreads to 4.
Add diagnostics options.
Misc. bug fixes.