AprilTag Detector

Sean M. Messenger

Հավելվածի մասին

Այս հավելվածն ապահովում է հիմնական apriltag-ի հայտնաբերման գործառույթը անմիջապես APRIL Robotics Lab-ի շրջանավարտներից: Աջակցում է apriltag2 պիտակների բոլոր ընտանիքներին: Հասանելի են կարգավորելի կարգավորումներ նվազման, խճողման սխալի և այլնի համար: Հայտնաբերված վավեր պիտակները կուրվագծվեն նախադիտման պատուհանում:

Աջակցվող պիտակների ընտանիքները ներառում են՝
- 36h11 (խորհուրդ է տրվում)
- 36։10
- 25h9
- 25։7
- 16h5 (օգտագործվել է FIRST Robotics Competition-ի կողմից 2023 թվականին)

Արդյունավետությունը հիմնված է օգտատերերի կարգավորումների և սարքերի վրա, եթե դուք դանդաղ հայտնաբերումներ եք ունենում, մտածեք մեծացնել դեզիմացիայի գործակիցը կամ օգտագործվող թելերի քանակը:

Հավելվածը բաց կոդով է և հասանելի է այստեղ՝ https://github.com/johnjwang/apriltag-android

Հիմնական պիտակների հայտնաբերումը Միչիգանի համալսարանի APRIL Robotics Lab-ից է, որը բաշխված է BSD 2-Clause լիցենզիայով և հասանելի է այստեղ՝ https://github.com/AprilRobotics/apriltag:

Ինչ նոր բան կա

3x improvement in detection speed, 10 Hz easily feasible for most reasonable settings/phones.
Decoupled camera, detections, and tag rendering.
Improved rendering for detections: shades region, more visible axes, and tag ID is rendered.
Add max hamming error parameter, defaults to 0 instead of the previous fixed 2. Reduces false positives on 16h5 particularly.
Increase default decimation to 8, add higher options.
Increase default nthreads to 4.
Add diagnostics options.
Misc. bug fixes.