AprilTag Detector

Sean M. Messenger

Tentang aplikasi ini

Aplikasi ini menyediakan fungsionalitas deteksi apriltag inti langsung dari alumni Lab Robotika APRIL. Mendukung semua keluarga tag apriltag2. Pengaturan merdu untuk penipisan, kesalahan hamming, dll tersedia. Tag valid yang terdeteksi akan diuraikan di jendela pratinjau.

Keluarga tag yang didukung meliputi:
- 36h11 (disarankan)
- 36h10
- 25h9
- 25h7
- 16h5 (digunakan oleh FIRST Robotics Competition tahun 2023)

Performa didasarkan pada pengaturan pengguna dan perangkat, jika Anda mengalami deteksi lambat, pertimbangkan untuk meningkatkan faktor penipisan atau jumlah utas yang digunakan.

Aplikasi ini open source dan tersedia di sini: https://github.com/johnjwang/apriltag-android

Deteksi tag inti berasal dari Laboratorium Robotika APRIL Universitas Michigan, yang didistribusikan dengan Lisensi 2-Klausul BSD dan tersedia di sini: https://github.com/AprilRobotics/apriltag

Yang baru

3x improvement in detection speed, 10 Hz easily feasible for most reasonable settings/phones.
Decoupled camera, detections, and tag rendering.
Improved rendering for detections: shades region, more visible axes, and tag ID is rendered.
Add max hamming error parameter, defaults to 0 instead of the previous fixed 2. Reduces false positives on 16h5 particularly.
Increase default decimation to 8, add higher options.
Increase default nthreads to 4.
Add diagnostics options.
Misc. bug fixes.