AprilTag Detector

Sean M. Messenger

Informazioni sull'app

Questa app fornisce funzionalità di rilevamento apriltag di base direttamente dagli alunni di APRIL Robotics Lab. Supporta tutte le famiglie di tag apriltag2. Sono disponibili impostazioni sintonizzabili per decimazione, errore di hamming, ecc. I tag validi rilevati verranno evidenziati nella finestra di anteprima.

Le famiglie di tag supportate includono:
- 36h11 (consigliato)
- 36h10
- 25h9
- 25h7
- 16h5 (utilizzato dalla PRIMA competizione di robotica nel 2023)

Le prestazioni si basano sulle impostazioni e sui dispositivi dell'utente, se stai riscontrando rilevamenti lenti, valuta la possibilità di aumentare il fattore di decimazione o il numero di thread usati.

L'app è open source e disponibile qui: https://github.com/johnjwang/apriltag-android

Il rilevamento del tag principale proviene dall'APRIL Robotics Lab dell'Università del Michigan, che è distribuito con la licenza BSD a 2 clausole ed è disponibile qui: https://github.com/AprilRobotics/apriltag

Novità

3x improvement in detection speed, 10 Hz easily feasible for most reasonable settings/phones.
Decoupled camera, detections, and tag rendering.
Improved rendering for detections: shades region, more visible axes, and tag ID is rendered.
Add max hamming error parameter, defaults to 0 instead of the previous fixed 2. Reduces false positives on 16h5 particularly.
Increase default decimation to 8, add higher options.
Increase default nthreads to 4.
Add diagnostics options.
Misc. bug fixes.