AprilTag Detector

Sean M. Messenger

Осы қолданба туралы

Бұл қолданба APRIL Robotics Lab түлектерінен тікелей сәуір таңбасын анықтау функциясын қамтамасыз етеді. Барлық apriltag2 тегтер тобын қолдайды. Дециминация, соққы қатесі және т.б. үшін реттелетін параметрлер қол жетімді. Анықталған жарамды тегтер алдын ала қарау терезесінде сипатталады.

Қолдау көрсетілетін тегтер тобына мыналар кіреді:
- 36 сағат 11 (ұсынылады)
- 36 сағат 10
- 25 сағ
- 25 сағ
- 16 сағат 5 (2023 жылы FIRST Robotics Competition пайдаланған)

Өнімділік пайдаланушы параметрлері мен құрылғыларына негізделген, егер сіз баяу анықтауға қосылсаңыз, азайту коэффициентін немесе пайдаланылатын ағындар санын көбейтуді қарастырыңыз.

Қолданба ашық бастапқы болып табылады және мына жерде қол жетімді: https://github.com/johnjwang/apriltag-android

Негізгі тегті анықтау Мичиган университетінің APRIL Robotics Lab зертханасынан алынған, ол BSD 2-бап лицензиясымен таратылады және мына жерде қол жетімді: https://github.com/AprilRobotics/apriltag

Жаңа функциялар

3x improvement in detection speed, 10 Hz easily feasible for most reasonable settings/phones.
Decoupled camera, detections, and tag rendering.
Improved rendering for detections: shades region, more visible axes, and tag ID is rendered.
Add max hamming error parameter, defaults to 0 instead of the previous fixed 2. Reduces false positives on 16h5 particularly.
Increase default decimation to 8, add higher options.
Increase default nthreads to 4.
Add diagnostics options.
Misc. bug fixes.