AprilTag Detector

Sean M. Messenger

អំពី​កម្មវិធីនេះ

កម្មវិធីនេះផ្តល់នូវមុខងារស្វែងរក apriltag ស្នូលដោយផ្ទាល់ពីអតីតនិស្សិត APRIL Robotics Lab ។ គាំទ្រគ្រួសារស្លាក apriltag2 ទាំងអស់។ ការកំណត់ដែលអាចលៃតម្រូវបានសម្រាប់ការទសភាគ កំហុសឆ្គង ជាដើម។ ស្លាកត្រឹមត្រូវដែលបានរកឃើញនឹងត្រូវបានគូសបញ្ជាក់នៅក្នុងបង្អួចមើលជាមុន។

គ្រួសារស្លាកដែលគាំទ្ររួមមាន:
- 36h11 (បានណែនាំ)
- ៣៦ ម៉ោង ១០
- 25h9
- 25h7
- 16h5 (ត្រូវបានប្រើប្រាស់ដោយ FIRST Robotics Competition ក្នុងឆ្នាំ 2023)

ការអនុវត្តគឺផ្អែកលើការកំណត់របស់អ្នកប្រើប្រាស់ និងឧបករណ៍ ប្រសិនបើអ្នកកំពុងដំណើរការក្នុងការរកឃើញយឺត សូមពិចារណាបង្កើនកត្តាទសភាគ ឬចំនួនខ្សែស្រឡាយដែលបានប្រើ។

កម្មវិធីនេះគឺជាប្រភពបើកចំហ ហើយមាននៅទីនេះ៖ https://github.com/johnjwang/apriltag-android

ការរកឃើញស្លាកស្នូលគឺមកពីមន្ទីរពិសោធន៍ APRIL Robotics របស់សាកលវិទ្យាល័យ Michigan ដែលត្រូវបានចែកចាយជាមួយអាជ្ញាប័ណ្ណ BSD 2-Clause ហើយមាននៅទីនេះ៖ https://github.com/AprilRobotics/apriltag

អ្វី​ដែល​ថ្មី

3x improvement in detection speed, 10 Hz easily feasible for most reasonable settings/phones.
Decoupled camera, detections, and tag rendering.
Improved rendering for detections: shades region, more visible axes, and tag ID is rendered.
Add max hamming error parameter, defaults to 0 instead of the previous fixed 2. Reduces false positives on 16h5 particularly.
Increase default decimation to 8, add higher options.
Increase default nthreads to 4.
Add diagnostics options.
Misc. bug fixes.