AprilTag Detector

Sean M. Messenger

Колдонмо тууралуу

Бул колдонмо түздөн-түз APRIL Robotics Lab бүтүрүүчүлөрүнүн негизги априлтаг аныктоо функциясын камсыз кылат. Бардык apriltag2 теги үй-бүлөлөрүн колдойт. Кыймылсыздануу, ката кетирүү, ж.б. үчүн жөндөөлөр бар. Табылган жарактуу тэгдер алдын ала көрүү терезесинде көрсөтүлөт.

Колдоого алынган тег үй-бүлөлөргө төмөнкүлөр кирет:
- 36h11 (сунушталат)
- 36 саат 10
- 25h9
- 25h7
- 16h5 (FIRST Robotics Competition тарабынан 2023-жылы колдонулган)

Майнаптуулук колдонуучунун жөндөөлөрүнө жана түзмөктөрүнө негизделет, эгер сиз жай аныктап жатсаңыз, дециминация коэффициентин же колдонулган жиптердин санын көбөйтүүнү карап көрүңүз.

Колдонмо ачык булак жана бул жерде жеткиликтүү: https://github.com/johnjwang/apriltag-android

Негизги тэгди аныктоо Мичиган университетинин APRIL Robotics Lab лабораториясынан алынган, ал BSD 2-Clause лицензиясы менен бөлүштүрүлөт жана бул жерде жеткиликтүү: https://github.com/AprilRobotics/apriltag

Эмне жаңылык

3x improvement in detection speed, 10 Hz easily feasible for most reasonable settings/phones.
Decoupled camera, detections, and tag rendering.
Improved rendering for detections: shades region, more visible axes, and tag ID is rendered.
Add max hamming error parameter, defaults to 0 instead of the previous fixed 2. Reduces false positives on 16h5 particularly.
Increase default decimation to 8, add higher options.
Increase default nthreads to 4.
Add diagnostics options.
Misc. bug fixes.