AprilTag Detector

Sean M. Messenger

ກ່ຽວກັບແອັບນີ້

app ນີ້​ໃຫ້​ການ​ທໍາ​ງານ​ການ​ກວດ​ສອບ apriltag ຫຼັກ​ໂດຍ​ກົງ​ຈາກ APRIL Robotics Lab ສິດ​ເກົ່າ​. ສະຫນັບສະຫນູນຄອບຄົວ tag apriltag2 ທັງຫມົດ. ການຕັ້ງຄ່າທີ່ສາມາດປັບໄດ້ສໍາລັບການຫັກ, ຄວາມຜິດພາດ hamming, ແລະອື່ນໆສາມາດໃຊ້ໄດ້. ແທັກທີ່ຖືກຕ້ອງທີ່ກວດພົບຈະຖືກລະບຸໄວ້ໃນໜ້າຈໍສະແດງຕົວຢ່າງ.

ຄອບຄົວແທັກທີ່ສະຫນັບສະຫນູນປະກອບມີ:
- 36h11 (ແນະນໍາ)
- 36h10
- 25h9
- 25h7
- 16h5 (ໃຊ້ໂດຍ FIRST Robotics Competition ໃນປີ 2023)

ການປະຕິບັດແມ່ນອີງໃສ່ການຕັ້ງຄ່າຜູ້ໃຊ້ແລະອຸປະກອນ, ຖ້າທ່ານກໍາລັງແລ່ນເຂົ້າໄປໃນການກວດພົບຊ້າ, ພິຈາລະນາເພີ່ມປັດໄຈການຫັກຫຼືຈໍານວນຂອງຫົວຂໍ້ທີ່ໃຊ້.

app ແມ່ນແຫຼ່ງເປີດແລະສາມາດໃຊ້ໄດ້ທີ່ນີ້: https://github.com/johnjwang/apriltag-android

ການກວດຫາແທັກຫຼັກແມ່ນມາຈາກຫ້ອງທົດລອງຫຸ່ນຍົນ APRIL ຂອງມະຫາວິທະຍາໄລ Michigan, ເຊິ່ງຖືກແຈກຢາຍດ້ວຍໃບອະນຸຍາດ BSD 2-Clause ແລະມີຢູ່ບ່ອນນີ້: https://github.com/AprilRobotics/apriltag

ມີຫຍັງໃໝ່

3x improvement in detection speed, 10 Hz easily feasible for most reasonable settings/phones.
Decoupled camera, detections, and tag rendering.
Improved rendering for detections: shades region, more visible axes, and tag ID is rendered.
Add max hamming error parameter, defaults to 0 instead of the previous fixed 2. Reduces false positives on 16h5 particularly.
Increase default decimation to 8, add higher options.
Increase default nthreads to 4.
Add diagnostics options.
Misc. bug fixes.