AprilTag Detector

Sean M. Messenger

Apie šią programą

Ši programa teikia pagrindines apriltag aptikimo funkcijas tiesiai iš APRIL Robotics Lab absolventų. Palaiko visas apriltag2 žymų šeimas. Galimi derinami decimavimo, kalimo klaidos ir kt. nustatymai. Aptiktos galiojančios žymos bus nurodytos peržiūros lange.

Palaikomos žymų šeimos apima:
- 36h11 (rekomenduojama)
– 36 val.10 val
– 25 val
- 25h7
- 16 val. 5 val. (naudojamas FIRST Robotics Competition 2023 m.)

Našumas priklauso nuo naudotojo nustatymų ir įrenginių. Jei aptinkate lėtai, apsvarstykite galimybę padidinti dešimtainio koeficientą arba naudojamų gijų skaičių.

Programa yra atvirojo kodo ir pasiekiama čia: https://github.com/johnjwang/apriltag-android

Pagrindinis žymų aptikimas yra iš Mičigano universiteto APRIL Robotics Lab, kuri platinama su BSD 2-clause licencija ir yra pasiekiama čia: https://github.com/AprilRobotics/apriltag

Kas naujo

3x improvement in detection speed, 10 Hz easily feasible for most reasonable settings/phones.
Decoupled camera, detections, and tag rendering.
Improved rendering for detections: shades region, more visible axes, and tag ID is rendered.
Add max hamming error parameter, defaults to 0 instead of the previous fixed 2. Reduces false positives on 16h5 particularly.
Increase default decimation to 8, add higher options.
Increase default nthreads to 4.
Add diagnostics options.
Misc. bug fixes.