AprilTag Detector

Sean M. Messenger

За апликацијава

Оваа апликација обезбедува функционалност за откривање на основната априлтаг директно од алумни на APRIL Robotics Lab. Ги поддржува сите семејства со ознаки apriltag2. Достапни се приспособливи поставки за десеткување, грешка при ударот итн. Откриените валидни ознаки ќе бидат наведени во прозорецот за преглед.

Поддржани семејства со ознаки вклучуваат:
- 36h11 (препорачано)
- 36:10 часот
- 25ч 9
- 25ч 7
- 16h5 (користено од FIRST Robotics Competition во 2023 година)

Перформансите се засноваат на корисничките поставки и уреди, ако наидете на бавни откривања, размислете за зголемување на факторот на десеткување или бројот на употребени нишки.

Апликацијата е со отворен код и е достапна овде: https://github.com/johnjwang/apriltag-android

Откривањето на основната ознака е од APRIL Robotics Lab на Универзитетот во Мичиген, која е дистрибуирана со лиценцата 2-клаузула на BSD и е достапна овде: https://github.com/AprilRobotics/apriltag

Што има ново

3x improvement in detection speed, 10 Hz easily feasible for most reasonable settings/phones.
Decoupled camera, detections, and tag rendering.
Improved rendering for detections: shades region, more visible axes, and tag ID is rendered.
Add max hamming error parameter, defaults to 0 instead of the previous fixed 2. Reduces false positives on 16h5 particularly.
Increase default decimation to 8, add higher options.
Increase default nthreads to 4.
Add diagnostics options.
Misc. bug fixes.