AprilTag Detector

Sean M. Messenger

यो एपका बारेमा

यो एपले अप्रिल रोबोटिक्स ल्याब पूर्व छात्रबाट सीधा कोर अप्रिलट्याग पत्ता लगाउने कार्यक्षमता प्रदान गर्दछ। सबै apriltag2 ट्याग परिवारहरूलाई समर्थन गर्दछ। डेसिमेसन, ह्यामिङ त्रुटि, इत्यादिका लागि ट्युनेबल सेटिङहरू उपलब्ध छन्। पत्ता लगाइएका मान्य ट्यागहरू पूर्वावलोकन विन्डोमा रेखांकित गरिनेछ।

समर्थित ट्याग परिवारहरू समावेश छन्:
- 36h11 (सिफारिस गरिएको)
- 36h10
- 25h9
- २५ घन्टा ७
- 16h5 (2023 मा पहिलो रोबोटिक्स प्रतियोगिता द्वारा प्रयोग गरिएको)

कार्यसम्पादन प्रयोगकर्ता सेटिङहरू र उपकरणहरूमा आधारित हुन्छ, यदि तपाईं ढिलो पत्ता लगाइरहनुभएको छ भने, डेसिमेसन कारक वा प्रयोग गरिएका थ्रेडहरूको संख्या बढाउने बारे विचार गर्नुहोस्।

एप खुला स्रोत हो र यहाँ उपलब्ध छ: https://github.com/johnjwang/apriltag-android

कोर ट्याग पत्ता लगाउने मिशिगन विश्वविद्यालयको APRIL रोबोटिक्स ल्याबबाट हो, जुन BSD 2-Clause लाइसेन्ससँग वितरण गरिएको छ र यहाँ उपलब्ध छ: https://github.com/AprilRobotics/apriltag

नयाँ के छ

3x improvement in detection speed, 10 Hz easily feasible for most reasonable settings/phones.
Decoupled camera, detections, and tag rendering.
Improved rendering for detections: shades region, more visible axes, and tag ID is rendered.
Add max hamming error parameter, defaults to 0 instead of the previous fixed 2. Reduces false positives on 16h5 particularly.
Increase default decimation to 8, add higher options.
Increase default nthreads to 4.
Add diagnostics options.
Misc. bug fixes.