AprilTag Detector

Sean M. Messenger

Sobre este app

Este aplicativo fornece a funcionalidade principal de detecção de apriltag diretamente dos ex-alunos do APRIL Robotics Lab. Suporta todas as famílias de tags apriltag2. Configurações ajustáveis ​​para dizimação, erro de hamming, etc disponíveis. As tags válidas detectadas serão destacadas na janela de visualização.

As famílias de tags suportadas incluem:
- 36h11 (recomendado)
- 36h10
- 25h9
- 25h7
- 16h5 (utilizado pela FIRST Robotics Competition em 2023)

O desempenho é baseado nas configurações e dispositivos do usuário. Se você estiver enfrentando detecções lentas, considere aumentar o fator de decimação ou o número de threads usados.

O aplicativo é de código aberto e está disponível aqui: https://github.com/johnjwang/apriltag-android

A detecção de tags principais é do APRIL Robotics Lab da Universidade de Michigan, que é distribuído com a licença BSD 2-Clause e está disponível aqui: https://github.com/AprilRobotics/apriltag

Classificações e resenhas

Estou sem Pc mas com esse aplicativo consegui testar se os apriltag tracker tava funcionando

O que há de novo

3x improvement in detection speed, 10 Hz easily feasible for most reasonable settings/phones.
Decoupled camera, detections, and tag rendering.
Improved rendering for detections: shades region, more visible axes, and tag ID is rendered.
Add max hamming error parameter, defaults to 0 instead of the previous fixed 2. Reduces false positives on 16h5 particularly.
Increase default decimation to 8, add higher options.
Increase default nthreads to 4.
Add diagnostics options.
Misc. bug fixes.