AprilTag Detector

Sean M. Messenger

Despre aplicație

Această aplicație oferă funcționalitatea de bază de detectare a apriltag-ului direct de la absolvenții APRIL Robotics Lab. Acceptă toate familiile de etichete apriltag2. Sunt disponibile setări reglabile pentru decimare, eroare de hamming etc. Etichetele valide detectate vor fi subliniate în fereastra de previzualizare.

Familiile de etichete acceptate includ:
- 36h11 (recomandat)
- 36h10
- 25h9
- 25h7
- 16h5 (folosit de FIRST Robotics Competition în 2023)

Performanța se bazează pe setările utilizatorului și pe dispozitive, dacă vă confruntați cu detectări lente, luați în considerare creșterea factorului de decimare sau a numărului de fire utilizate.

Aplicația este open source și disponibilă aici: https://github.com/johnjwang/apriltag-android

Detectarea etichetei de bază este de la Laboratorul de robotică APRIL al Universității din Michigan, care este distribuit cu licența BSD cu 2 clauze și este disponibil aici: https://github.com/AprilRobotics/apriltag

Noutăți

3x improvement in detection speed, 10 Hz easily feasible for most reasonable settings/phones.
Decoupled camera, detections, and tag rendering.
Improved rendering for detections: shades region, more visible axes, and tag ID is rendered.
Add max hamming error parameter, defaults to 0 instead of the previous fixed 2. Reduces false positives on 16h5 particularly.
Increase default decimation to 8, add higher options.
Increase default nthreads to 4.
Add diagnostics options.
Misc. bug fixes.