AprilTag Detector

Sean M. Messenger

О овој апликацији

Ова апликација пружа основну функцију откривања априлских ознака директно од бивших студената АПРИЛ Роботицс Лаб-а. Подржава све породице априлтаг2 ознака. Доступна су подесива подешавања за децимацију, грешку Хаминга итд. Откривене важеће ознаке ће бити истакнуте у прозору за преглед.

Подржане породице ознака укључују:
- 36х11 (препоручено)
- 36х10
- 25х9
- 25х7
- 16х5 (користи се на ПРВОМ такмичењу из роботике 2023.)

Перформансе се заснивају на корисничким подешавањима и уређајима, ако наиђете на спора откривања, размислите о повећању фактора децимације или броја коришћених нити.

Апликација је отвореног кода и доступна је овде: хттпс://гитхуб.цом/јохњванг/априлтаг-андроид

Основна детекција ознака је из АПРИЛ роботичке лабораторије Универзитета у Мичигену, која се дистрибуира са лиценцом БСД 2-Цлаусе и доступна је овде: хттпс://гитхуб.цом/АприлРоботицс/априлтаг

Шта је ново

3x improvement in detection speed, 10 Hz easily feasible for most reasonable settings/phones.
Decoupled camera, detections, and tag rendering.
Improved rendering for detections: shades region, more visible axes, and tag ID is rendered.
Add max hamming error parameter, defaults to 0 instead of the previous fixed 2. Reduces false positives on 16h5 particularly.
Increase default decimation to 8, add higher options.
Increase default nthreads to 4.
Add diagnostics options.
Misc. bug fixes.