AprilTag Detector

Sean M. Messenger

เกี่ยวกับแอปนี้

แอพนี้มีฟังก์ชั่นการตรวจจับ apriltag หลักโดยตรงจากศิษย์เก่า APRIL Robotics Lab รองรับตระกูลแท็ก apriltag2 ทั้งหมด การตั้งค่าที่ปรับแต่งได้สำหรับ decimation, hamming error, ฯลฯ ที่มีอยู่ ตรวจพบแท็กที่ถูกต้องจะแสดงในหน้าต่างแสดงตัวอย่าง

ตระกูลแท็กที่รองรับ ได้แก่ :
- 36h11 (แนะนำ)
- 36h10
- 25h9
- 25h7
- 16h5 (ใช้โดย FIRST Robotics Competition ในปี 2023)

ประสิทธิภาพขึ้นอยู่กับการตั้งค่าของผู้ใช้และอุปกรณ์ หากคุณพบการตรวจจับที่ช้า ให้พิจารณาเพิ่มปัจจัยการทำลายล้างหรือจำนวนเธรดที่ใช้

แอปนี้เป็นโอเพ่นซอร์สและมีให้ที่นี่: https://github.com/johnjwang/apriltag-android

การตรวจจับแท็กหลักมาจาก APRIL Robotics Lab ของมหาวิทยาลัยมิชิแกน ซึ่งเผยแพร่ด้วยใบอนุญาต BSD 2-Clause และมีให้ที่นี่: https://github.com/AprilRobotics/apriltag

มีอะไรใหม่

3x improvement in detection speed, 10 Hz easily feasible for most reasonable settings/phones.
Decoupled camera, detections, and tag rendering.
Improved rendering for detections: shades region, more visible axes, and tag ID is rendered.
Add max hamming error parameter, defaults to 0 instead of the previous fixed 2. Reduces false positives on 16h5 particularly.
Increase default decimation to 8, add higher options.
Increase default nthreads to 4.
Add diagnostics options.
Misc. bug fixes.