AprilTag Detector

Sean M. Messenger

Thông tin về ứng dụng này

Ứng dụng này cung cấp chức năng phát hiện thẻ tháng tư cốt lõi trực tiếp từ cựu sinh viên APRIL Robotics Lab. Hỗ trợ tất cả các họ thẻ apriltag2. Cài đặt có thể điều chỉnh cho số thập phân, lỗi hamming, v.v. Các thẻ hợp lệ được phát hiện sẽ được phác thảo trong cửa sổ xem trước.

Họ thẻ được hỗ trợ bao gồm:
- 36h11 (khuyên dùng)
- 36h10
- 25h9
- 25h7
- 16h5 (được sử dụng bởi FIRST Robotics Competition năm 2023)

Hiệu suất dựa trên cài đặt của người dùng và thiết bị, nếu bạn đang gặp phải tình trạng phát hiện chậm, hãy xem xét việc tăng hệ số thập phân hoặc số lượng chuỗi được sử dụng.

Ứng dụng này là nguồn mở và có sẵn tại đây: https://github.com/johnjwang/apriltag-android

Phát hiện thẻ lõi là từ Phòng thí nghiệm người máy APRIL của Đại học Michigan, được phân phối với Giấy phép 2 khoản BSD và có sẵn tại đây: https://github.com/AprilRobotics/apriltag

Tính năng mới

3x improvement in detection speed, 10 Hz easily feasible for most reasonable settings/phones.
Decoupled camera, detections, and tag rendering.
Improved rendering for detections: shades region, more visible axes, and tag ID is rendered.
Add max hamming error parameter, defaults to 0 instead of the previous fixed 2. Reduces false positives on 16h5 particularly.
Increase default decimation to 8, add higher options.
Increase default nthreads to 4.
Add diagnostics options.
Misc. bug fixes.