AprilTag Detector

Sean M. Messenger

关于此应用

这个应用程序提供直接来自 APRIL 机器人实验室校友的核心 apriltag 检测功能。支持所有 apriltag2 标签系列。可用的抽取、汉明误差等可调设置。检测到的有效标签将在预览窗口中列出。

支持的标签系列包括：
- 36h11（推荐）
- 36 点 10 分
- 25 点 9 分
- 25 点 7 分
- 16h5（2023 年 FIRST 机器人大赛使用）

性能基于用户设置和设备，如果您遇到缓慢的检测，请考虑增加抽取因子或使用的线程数。

该应用程序是开源的，可在此处获取：https://github.com/johnjwang/apriltag-android

核心标签检测来自密歇根大学的 APRIL 机器人实验室，它随 BSD 2-Clause 许可证一起分发，可在此处获取：https://github.com/AprilRobotics/apriltag

新变化

3x improvement in detection speed, 10 Hz easily feasible for most reasonable settings/phones.
Decoupled camera, detections, and tag rendering.
Improved rendering for detections: shades region, more visible axes, and tag ID is rendered.
Add max hamming error parameter, defaults to 0 instead of the previous fixed 2. Reduces false positives on 16h5 particularly.
Increase default decimation to 8, add higher options.
Increase default nthreads to 4.
Add diagnostics options.
Misc. bug fixes.