AprilTag Detector

Sean M. Messenger

關於這個應用程式

這個應用程序提供直接來自 APRIL 機器人實驗室校友的核心 apriltag 檢測功能。支持所有 apriltag2 標籤系列。可用的抽取、漢明誤差等可調設置。檢測到的有效標籤將在預覽窗口中列出。

支持的標籤系列包括：
- 36h11（推薦）
- 36 點 10 分
- 25 點 9 分
- 25 點 7 分
- 16h5（2023 年 FIRST 機器人大賽使用）

性能基於用戶設置和設備，如果您遇到緩慢的檢測，請考慮增加抽取因子或使用的線程數。

該應用程序是開源的，可在此處獲取：https://github.com/johnjwang/apriltag-android

核心標籤檢測來自密歇根大學的 APRIL 機器人實驗室，它隨 BSD 2-Clause 許可證一起分發，可在此處獲取：https://github.com/AprilRobotics/apriltag

新功能

3x improvement in detection speed, 10 Hz easily feasible for most reasonable settings/phones.
Decoupled camera, detections, and tag rendering.
Improved rendering for detections: shades region, more visible axes, and tag ID is rendered.
Add max hamming error parameter, defaults to 0 instead of the previous fixed 2. Reduces false positives on 16h5 particularly.
Increase default decimation to 8, add higher options.
Increase default nthreads to 4.
Add diagnostics options.
Misc. bug fixes.