InertialNav

JTO

Пра гэту праграму

InertialNav дадатак з'яўляецца інструментар для інерцыяльнай навігацыі. Ён выкарыстоўвае інфармацыю ад датчыкаў (напрыклад, акселерометр, гіраскоп, магнітаметр і GPS), калі гэта магчыма, каб атрымаць стаўленне, пазіцыю і інфармацыю аб хуткасці.
Апошнія метады выкарыстоўваюцца ў InertialNav App каб забяспечыць надзейную і ўстойлівую ацэнку стаўленне. InertialNav прыкладанне можа забяспечыць ацэнку стаўленне, якое, у сярэднім, unbiaised мясцовых паскарэнняў, прымаючы найбольш ад датчыкаў нізкагатунковых правіла, даступных у тэлефоннай трубцы і таблетак.

Яна ўключае ў сябе наступныя прылады:
 ✔ штучны гарызонт / гіраскоп індыкатар стаўленне,
 ✔ вышынямер,
 ✔ 3D компас (гіраскопа, магнітны), які працуе ў кожных арыентацый,
 ✔ спідометр (хуткасць руху, вертыкальная хуткасць),
 ✔ зямля трэк.
Аптымальны фільтр выкарыстоўваецца для ацэнкі як мага дакладней стаўленне і пазіцыю прылады. Майце на ўвазе, аднак, што тэлефоны, як правіла, маюць датчыкі нізкага якасці.

У дадатак:
 ✔ Рэжым HUD дазваляе выкарыстоўваць прыкладанне для дапоўненай рэальнасці.
 ✔ Вы можаце адлюстраваць карту Google для вашай пазіцыі,
 ✔ Вы можаце сачыць за датчыкі ў Android прылады,
 ✔ Вы можаце захоўваць вымярэння ў рэальным часе і ацэнкі ў GPX файл (толькі меры GPS), тэкставыя файлы ці адправіць гэтыя вымярэння ў працягу WiFi ўнутранай сеткі з UDP, для пост-апрацоўкі (напрыклад, у MATLAB, Scilab LabView, ... ).
 ✔ поўны набор опцый дазволіць вам сапраўды наладзіць прыкладання для вашых канкрэтных патрэбаў. Калі функцыя адсутнічае, не саромейцеся пытаць!


ЯК ГЭТА ПРАЦУЕ?
У рэальным жыццёвай асяроддзі, датчыкі, як правіла, для вымярэння шумоў у дадатак да фізічнага колькасці цікавасць. Бягучае прыкладанне дае ацэнку адносіны. Каб мець лепшы ацэнку адносіны зліццё дадзеных (EKF, UKF) выкарыстоўваецца. Мэта фільтр, каб адхіліць усе абурэння, але зрабіць так эфектыўна, яна павінна розныя крыніцы Вымярэння. Улічваючы мы зацікаўлены ў арыентацыі, і прылада сапраўды інэрцыйныя вымяральная прылада (ІДУ з гіраскопаў, акселерометраў і гэтак далей), з дапамогай гіраскопаў для кутняй хуткасці і набору вымярэнняў ад акселерометраў і магнітометры, InertialNav сапраўды можа ацаніць стаўленне з фільтр.
Гэта значыць, каб ацаніць стаўленне, InertialNav часам страта інфармацыі ад датчыкаў, якія ён палічыць ненадзейныя або занадта шумна - часам можа спрыяць вымярэнняў стаўленне, а не кутнюю хуткасць інтэграцыі і наадварот - звесці да мінімуму каварыяцыі памылкі. Акрамя таго, фармулёўка кватернион для арыентацыі робіць адзнака вельмі трывалы.
Акрамя таго, калі даступна GPS, суб-метровы пазіцыянавання можа быць атрымана. Гэта значыць, гэта не можа працаваць эфектыўна ў памяшканні (дрэйф у становішчы і хуткасці).

** ВАЖНА **: у залежнасці ад вашага прылады, калі ласка, разгледзець магчымасць праз налады ковариационными за лепшы ацэнцы стаўленне! InertialNav можа ігнараваць вымярэння, калі лічыцца ненадзейным. Калі вы думаеце, прыкладанне не выкарыстоўвае гіраскопы, калі ласка, праверце налады адхіленняў для гіраскопаў.


ВЫНІКІ
Дадзеныя могуць быць захаваны ў выглядзе тэкставага файла на SD-карце.
Дадзеныя таксама могуць быць адпраўленыя на UDP лакальнай сеткі Wi-Fi. Дадзеныя адправіць у звароце (4 байта, Little Endian), наступным чынам:
[Час, якое вымяраецца паскарэнне {X, Y, Z}, {Вымяраецца Арыентацыя тангажу, нахіл, гойсанне}, магнітнае поле {X, Y, Z}, крок адзнака, адзнака рол, гойсанняў адзнака]


Мінімальныя патрабаванні
Мінімальныя патрабаванні: акселерометры, гіраскопы, магнітометры.
Дадатковыя патрабаванні: GPS, камера.
  - Рэжым зямная праекцыя траекторыі будуць даступныя толькі пры GPS-уключаны,
  - Headup Паказаць будуць даступныя толькі пры камера даступная,
  - Некалькі панэляў даступны толькі для 7 "і вышэй памер экрана.

Дадатак прадастаўляецца як ёсць, без якіх-небудзь гарантый. Прыкладанне не сертыфікаваны для мэт суднаходства па любой арганізацыі ці ведамства. Яна не павінна быць выкарыстана ў якасці інструмента навігацыі ў самалёце!

Калі вы знайшлі памылкі, калі ласка, паведаміце пра іх па электроннай пошце. Дзякуй!

Новае

Export track data to GPX file.
Upgrade compass with camera view.
Improve fragments management.
Minor bug fixes.

Thanks for reporting bugs. If you find an issue, just send me an email, I'll correct it promptly.