RTAB-Map
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Ă€ propos de l'application
RTAB-Carte (en temps réel basé sur les cartographies Apparence-) est une approche SLAM-Based Open Graph Source RVB-D basé sur un détecteur de fermeture de boucle à base apparence incrémentale. Le détecteur de fermeture de boucle utilise une approche sac de mots à la probabilité d'une durée déterminée d'une nouvelle image provient d'un emplacement précédent ou un nouvel emplacement. Quand une hypothèse de fermeture de la boucle est acceptée, une nouvelle contrainte est ajoutée au graphique de la carte, puis un optimiseur graphique minimise les erreurs sur la carte. Une approche de gestion de la mémoire est utilisée pour limiter le nombre d'emplacements utilisés pour la détection et l'optimisation graphique fermeture de boucle, de sorte que les contraintes en temps réel sur grande échelle Environnements sont toujours respectés.
Modèle de la vidéo présenté sur sketchfab ici: https://skfb.ly/6nryX
Pour toute question, poser sur le forum ou sur Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting
*** Il ne fonctionne que sur le projet Tango
Caractéristiques:
* Numérisation 3D en ligne / cartographie de l'environnement
* DĂ©tection et la correction carte de fermeture de boucle en ligne
* Enregistrer au format DB (RTAB-Carte format de bureau)
* Exporter en PLI ou OBJ (avec des textures jusqu'Ă 720p)
* Cartographie multi-session (sauvegarde et continuer plus tard)
* Mode de localisation uniquement (dans une session précédente)
* Mode Trajectoire où les nuages ​​de points ne sont pas enregistrés (semblable à la zone d'apprentissage)
* Les options de post-traitement (par exemple, utiliser Bundle pour aligner les textures d'ajustement)
* Ajout « Paramètres-> Mapping-> Enregistrer GPS option » (désactivé par défaut) pour enregistrer les coordonnées GPS dans la base de données. Voir le numéro # 226 sur la page de projet pour plus d'informations.
Modèle de la vidéo présenté sur sketchfab ici: https://skfb.ly/6nryX
Pour toute question, poser sur le forum ou sur Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting
*** Il ne fonctionne que sur le projet Tango
Caractéristiques:
* Numérisation 3D en ligne / cartographie de l'environnement
* DĂ©tection et la correction carte de fermeture de boucle en ligne
* Enregistrer au format DB (RTAB-Carte format de bureau)
* Exporter en PLI ou OBJ (avec des textures jusqu'Ă 720p)
* Cartographie multi-session (sauvegarde et continuer plus tard)
* Mode de localisation uniquement (dans une session précédente)
* Mode Trajectoire où les nuages ​​de points ne sont pas enregistrés (semblable à la zone d'apprentissage)
* Les options de post-traitement (par exemple, utiliser Bundle pour aligner les textures d'ajustement)
* Ajout « Paramètres-> Mapping-> Enregistrer GPS option » (désactivé par défaut) pour enregistrer les coordonnées GPS dans la base de données. Voir le numéro # 226 sur la page de projet pour plus d'informations.
Date de mise Ă jour
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Aucune donnée collectée
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Notes et avis
4,7
59Â avis
Nouveautés
Version 0.18
- Updated default of max optimization error to 3x.
- Updated odom covariance to better optimize orientations.
- Fixed new databases not seen on MTP.
- Added option to save environmental sensors
- Fixed GPS bearing in landscape orientation
NOTE: This is the last official release of RTAB-Map for Google Tango (as Play Store will require at least API 26 on November 1st 2018). Follow docker APK installation instructions on the project's website for future releases.
- Updated default of max optimization error to 3x.
- Updated odom covariance to better optimize orientations.
- Fixed new databases not seen on MTP.
- Added option to save environmental sensors
- Fixed GPS bearing in landscape orientation
NOTE: This is the last official release of RTAB-Map for Google Tango (as Play Store will require at least API 26 on November 1st 2018). Follow docker APK installation instructions on the project's website for future releases.