Povijest Jemena opisuje kulture, događaje i narode jednog od najstarijih središta civilizacije na Bliskom istoku. Njegova relativno plodna zemlja i dovoljna količina oborina u vlažnijoj klimi pomogli su održati stabilnu populaciju, značajku koju je prepoznao starogrčki geograf Ptolemej, koji je Jemen opisao kao Eudaimon Arabia (poznatije u latinskom prijevodu Arabia Felix) što znači "sretna Arabija" ili "Sretna Arabija". Jemenci su razvili južnoarapski alfabet od 12. do 8. stoljeća prije Krista, što objašnjava zašto većina povjesničara datira sva drevna jemenska kraljevstva u to doba.
Između 12. stoljeća prije nove ere i 6. stoljeća nove ere, njime je dominiralo šest uzastopnih civilizacija koje su se suprotstavljale jedna drugoj ili su bile u savezu i kontrolirale unosnu trgovinu začinima: Ma'in, Qataban, Hadhramaut, Awsan, Saba i Himyar . Islam je stigao 630. godine nove ere, a Jemen je postao dio šireg muslimanskog carstva.