pid control simulation

рек.рел
реирезрез рд╕рдореАрдХреНрд╖рд╛рд╣рд░реВ
релреж┬ард╣рдЬрд╛рд░+
рдбрд╛рдЙрдирд▓реЛрдб рдЧрд░рд┐рдПрдХрд╛ рд╕рд╛рдордЧреНрд░реАрд╣рд░реВ
рд╕рд╛рдордЧреНрд░реАрдХреЛ рдореВрд▓реНрдпрд╛рдЩреНрдХрди
рд╕рдмреИрдЬрдирд╛
рд╕реНрдХреНрд░рд┐рдирд╕рдЯ рдЫрд╡рд┐
рд╕реНрдХреНрд░рд┐рдирд╕рдЯ рдЫрд╡рд┐
рд╕реНрдХреНрд░рд┐рдирд╕рдЯ рдЫрд╡рд┐

рдпреЛ рдПрдкрдХрд╛ рдмрд╛рд░реЗрдорд╛

рддрд╛рддреЛ рд░ рдЪрд┐рд╕реЛ рдкрд╛рдиреА рдкреЛрдд рдорд┐рдХреНрд╕рд░ рдХреЛ рд╕рд┐рдореБрд▓реЗрд╢рди, рдпреЛ 3 P.I.D рдирд┐рдпрдиреНрддреНрд░рдг рд╡рд╛рд▓реНрд╡ рдирд┐рдпрдиреНрддреНрд░рдг рд╕рдорд╛рд╡реЗрд╢:
1 рдкрд╛рддреНрд░рд▓рд╛рдИ рдкрд╛рдиреА рддрд╛рдкрдорд╛рди
2 рдкрд╛рддреНрд░рд▓рд╛рдИ рд╕реНрддрд░
рдорд┐рд╢реНрд░рд┐рдд рдкрд╛рдиреА 3 рдкрд╛рддреНрд░рд▓рд╛рдИ рдЖрдЙрдЯрд▓реЗрдЯ рдкреНрд░рд╡рд╛рд╣ред
рдЕрдиреБрдХрд╛рд░ рдЬрдирд╕рдВрдЪрд╛рд░ рд░ рдЧрд░реНрдореА рдмреНрдпрд╛рд▓реЗрдиреНрд╕ рд╕рдорд╛рдзрд╛рди, рд░ рдкреНрд░рдпреЛрдЧрдХрд░реНрддрд╛ рдорд╛рдкрджрдгреНрдбрд╣рд░реБ рд▓рд╛рдЧрд┐ рд╕реЗрдЯ-рдмрд┐рдиреНрджреБ рдкрд░рд┐рд╡рд░реНрддрди рдЧрд░реНрди рд╕рдХреНрдиреБрд╣реБрдиреНрдЫ,
рд░ P.I.D рдорд╛рдкрджрдгреНрдбрд╣рд░реБред
рдорд╛ рдЕрдкрдбреЗрдЯ рдЧрд░рд┐рдПрдХреЛ
реирежреиреж рдбрд┐рд╕реЗрдореНрдмрд░ резрей

рдбреЗрдЯрд╛рдХреЛ рд╕реБрд░рдХреНрд╖рд╛

рддрдкрд╛рдИрдВрдХреЛ рдбреЗрдЯрд╛ рд╕реБрд░рдХреНрд╖рд┐рдд рд░рд╛рдЦреНрдирдХрд╛ рдирд┐рдореНрддрд┐ рддрдкрд╛рдИрдВрд▓реЗ рдкрд╣рд┐рд▓рд╛ рд╡рд┐рдХрд╛рд╕рдХрд░реНрддрд╛рд╣рд░реВрд▓реЗ рддрдкрд╛рдИрдВрдХреЛ рдбреЗрдЯрд╛ рдХрд╕рд░реА рд╕рдЩреНрдХрд▓рди рддрдерд╛ рд╕реЗрдпрд░ рдЧрд░реНрдЫ рднрдиреНрдиреЗ рдХреБрд░рд╛ рдмреБрдЭреНрди рдЬрд░реБрд░реА рдЫред рдПрдкрдХреЛ рдкреНрд░рдпреЛрдЧрд╕рдореНрдмрдиреНрдзреА рдЬрд╛рдирдХрд╛рд░реА, рддрдкрд╛рдИрдВ рдмрд╕реЛрдмрд╛рд╕ рдЧрд░реНрдиреЗ рдХреНрд╖реЗрддреНрд░ рд░ рддрдкрд╛рдИрдВрдХреЛ рдЙрдореЗрд░рдХрд╛ рдЖрдзрд╛рд░рдорд╛ рдбреЗрдЯрд╛рдХреЛ рдЧреЛрдкрдиреАрдпрддрд╛ рд░ рд╕реБрд░рдХреНрд╖рд╛рд╕рдореНрдмрдиреНрдзреА рдЕрднреНрдпрд╛рд╕рд╣рд░реВ рдлрд░рдХ рд╣реБрди рд╕рдХреНрдЫрдиреНред рдпреЛ рдПрдкрдХрд╛ рд╡рд┐рдХрд╛рд╕рдХрд░реНрддрд╛рд▓реЗ рдпреЛ рдЬрд╛рдирдХрд╛рд░реА рдкреНрд░рджрд╛рди рдЧрд░реНрдиреБрднрдПрдХреЛ рд╣реЛ рд░ рдЙрд╣рд╛рдБ рд╕рдордпрдХреНрд░рдорд╕рдБрдЧреИ рдпреЛ рдЬрд╛рдирдХрд╛рд░реА рд╕рдВрд╢реЛрдзрди рдЧрд░реНрди рд╕рдХреНрдиреБрд╣реБрдиреНрдЫред
рддреЗрд╕реНрд░реЛ рдкрдХреНрд╖рд╕рдБрдЧ рдХреБрдиреИ рдкрдирд┐ рдбреЗрдЯрд╛ рд╕реЗрдпрд░ рдЧрд░рд┐рдБрджреИрди
рд╡рд┐рдХрд╛рд╕рдХрд░реНрддрд╛рд╣рд░реВрд▓реЗ рдкреНрд░рдпреЛрдЧрдХрд░реНрддрд╛рдХреЛ рдбреЗрдЯрд╛ рд╕реЗрдпрд░ рдЧрд░рд┐рдиреЗ рдХреБрд░рд╛рдХрд╛ рдмрд╛рд░реЗрдорд╛ рдХрд╕рд░реА рдЬрд╛рдирдХрд╛рд░реА рдЧрд░рд╛рдЙрдБрдЫрдиреН рднрдиреНрдиреЗрдмрд╛рд░реЗрдорд╛ рдердк рдЬрд╛рдиреНрдиреБрд╣реЛрд╕реН
рдХреБрдиреИ рдкрдирд┐ рдбреЗрдЯрд╛ рд╕рдЩреНрдХрд▓рди рдЧрд░рд┐рдПрдХреЛ рдЫреИрди
рд╡рд┐рдХрд╛рд╕рдХрд░реНрддрд╛рд╣рд░реВрд▓реЗ рдкреНрд░рдпреЛрдЧрдХрд░реНрддрд╛рдХреЛ рдбреЗрдЯрд╛ рд╕рдЩреНрдХрд▓рди рдЧрд░рд┐рдиреЗ рдХреБрд░рд╛рдХрд╛ рдмрд╛рд░реЗрдорд╛ рдХрд╕рд░реА рдЬрд╛рдирдХрд╛рд░реА рдЧрд░рд╛рдЙрдБрдЫрдиреН рднрдиреНрдиреЗрдмрд╛рд░реЗрдорд╛ рдердк рдЬрд╛рдиреНрдиреБрд╣реЛрд╕реН

рдореВрд▓реНрдпрд╛рдЩреНрдХрди рд░ рд╕рдореАрдХреНрд╖рд╛рд╣рд░реВ

рек.рел
резрепреп рд╕рдореАрдХреНрд╖рд╛рд╣рд░реВ