InertialNav

JTO

Om denne appen

InertialNav App er en verktøykasse for treghetsnavigering. Den bruker informasjon fra sensorer (f.eks akselerometer, gyroskop, magnetometer og GPS), når det er tilgjengelig, for å utlede holdning, posisjon og hastighet informasjon.
Nyere metoder brukes i InertialNav App for å gi pålitelig og robust holdning estimering. InertialNav App kan gi en holdning estimering som er, i gjennomsnitt, unbiaised av lokale akselerasjoner, tar mest fra lav-grade sensorer generelt tilgjengelig i håndsett og tabletter.

Det inkluderer følgende instrumenter:
 ✔ kunstig horisont / gyro holdning indikator,
 ✔ høydemåler,
 ✔ 3D kompass (gyro, magnetisk) som fungerer i alle retninger,
 ✔ fart meter (kjørehastighet, vertikal hastighet),
 ✔ bakken spor.
Et optimalt filter blir brukt til å estimere så nøyaktig som mulig holdning og posisjon av enheten. Husk imidlertid at telefonene har vanligvis lav kvalitet sensorer.

I tillegg:
 ✔ En HUD modus lar bruke programmet for utvidet virkelighet.
 ✔ Du kan vise et Google Map for din posisjon,
 ✔ Du kan overvåke sensorene i din Android-enhet,
 ✔ Du kan lagre sanntids målinger og utregninger i GPX-fil (GPS måler bare), tekstfiler eller sende disse måling over en wifi interne nettverket med UDP, for post-prosessering (f.eks i MATLAB, Scilab, LabView, ... ).
 ✔ komplett sett av alternativene lar deg finjustere apps til dine spesielle behov. Hvis en funksjon mangler, ikke nøl med å spørre!


HVORDAN FUNGERER DET?
I det virkelige liv miljø, sensorer har en tendens til å måle støy i tillegg til den fysiske mengden av interesse. Det gjeldende programmet gir et anslag på den holdningen. Å ha de beste estimering av holdningen en data fusion (EKF, UKF) brukes. Filteret formål er å avvise alle forstyrrelsene, men å gjøre det effektivt, må det ulike kilder til measurments. Vurderer vi er interessert av legning, og enheten er faktisk en treghet måleenhet (IMU med gyroskop, akselerometer og så videre), ved hjelp av gyroskop for vinkelhastighet og et sett med målinger fra akselerometre og magnetometers, kan InertialNav faktisk anslå holdning med filteret.
Det er, for å estimere holdning, vil InertialNav iblant forkaste av informasjon fra sensorer som vurderes som upålitelige eller for mye støy - det kan noen ganger favorisere holdning-målinger i stedet for vinkelhastigheten integrering og omvendt - for å minimalisere kovariansen til feilen. Videre gjør quaternion formulering for orienteringen estimering svært robust.
I tillegg, hvis GPS er tilgjengelig, kan sub-meter posisjonering oppnås. Det vil si, dette kan ikke arbeide effektivt innendørs (drift i posisjon og hastighet).

** VIKTIG **: avhengig av enheten din, kan du vurdere å gå gjennom samvariasjonen innstillinger for beste estimering av attitude! InertialNav kan se bort fra målingene hvis det anses upålitelig. Hvis du tror at app ikke bruker gyroskop, sjekk varians innstillingene for gyroskoper.


OUTPUTS
Data kan lagres som en tekstfil på SD-kortet.
Data kan også sende over UDP lokale wifi-nettverk. Data sende som float (4 bytes, Lille endian), som følgende:
[Tid, målt akselerasjon {X, Y, Z}, målt Orientation {Pitch, Roll, Yaw}, magnetfelt {X, Y, Z}, Pitch Vurdering, Roll Vurdering, Yaw Vurdering]


MINIMUMSKRAV
Minimumskrav: akselerometre, gyroskoper magnetometers.
Valgfrie krav: GPS, kamera.
  - Groundtrack modus vil kun være tilgjengelig når GPS er aktivert,
  - HeadUp Displayet vil kun være tilgjengelig når et kamera er tilgjengelig,
  - Flere paneler bare tilgjengelige for 7 "og over skjermstørrelsen.

Søknaden leveres som det er, uten noen garanti. Søknaden er ikke sertifisert for navigasjonen av noen etat eller organisasjon. Det bør ikke brukes som navigasjon instrument i et fly!

Hvis du finner feil, vennligst meld fra via e-post. Takk!

Nyheter

Export track data to GPX file.
Upgrade compass with camera view.
Improve fragments management.
Minor bug fixes.

Thanks for reporting bugs. If you find an issue, just send me an email, I'll correct it promptly.