Историја Јемена описује културе, догађаје и народе једног од најстаријих центара цивилизације на Блиском истоку. Његова релативно плодна земља и довољне количине падавина у влажној клими помогли су да се одржи стабилна популација, што је карактеристика коју је препознао старогрчки географ Птоломеј, који је описао Јемен као Еудаимон Арабиа (познатија у латинском преводу, Арабиа Фелик) што значи „срећна Арабија“ или „Срећна Арабија“. Јеменци су развили јужноарапско писмо од 12. до 8. века пре нове ере, што објашњава зашто већина историчара датира сва древна јеменска краљевства у то доба.
Између 12. века пре нове ере и 6. века нове ере, доминирало је шест узастопних цивилизација које су се такмичиле једна с другом, или су биле у савезу једна са другом и контролисале уносну трговину зачинима: Маин, Катабан, Хадрамаут, Авсан, Саба и Химијар . Ислам је стигао 630. године нове ере, а Јемен је постао део ширег муслиманског царства.