RTAB-Kaart (Real-Time-Voorkoms gebaseerde kartering) is 'n Open Source RGB-D Grafiek-Based SLAM benadering wat gebaseer is op 'n inkrementele-voorkoms gebaseer lus sluiting detector. Die lus sluiting detector gebruik 'n sak-of-woorde benadering tot bepaalde hoe waarskynlik 'n nuwe beeld is afkomstig van 'n vorige plek of 'n nuwe plek. Wanneer 'n lus sluiting hipotese aanvaar word, is 'n nuwe beperking by die kaart se grafiek, dan 'n grafiek optimizer verminder die foute in die kaart. A geheue bestuursbenadering word gebruik om die aantal plekke wat vir lus sluiting opsporing en grafiek optimization beperk, sodat real-time beperkings op grootskaalse environnements altyd gerespekteer word.
Model van die featured video op Sketchfab hier: https://skfb.ly/6nryX
Vir enige vrae, vra op die forum of op GitHub: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting
*** Dit werk net op Projek Tango
Kenmerke:
* Online 3D scan / kartering van die omgewing
* Online lus sluiting opsporing en kaart regstelling
* Slaan in DB formaat (RTAB-Map lessenaar formaat)
* Uitvoer in PLY of obj (met teksture tot 720p)
* Multi-sessie kartering (red en gaan voort later)
* Lokalisering-net af (in 'n vorige sessie)
* Trajectory af waar punt wolke nie gered (soortgelyk aan Area Learning)
* Post-verwerking opsies (bv gebruik Bundel Aanpassing om teksture te pas)
* Bygevoeg "Settings-> Mapping-> Save GPS" opsie (standaard afgeskakel) te red GPS koördinate in die databasis. Sien kwessie # 226 op bladsy projek se vir meer inligting.
Opgedateer op
24 Okt. 2018