RTAB-Map

Mathieu Labbé

ስለዚህ መተግበሪያ

RTAB-ካርታ (ሪል-ታይም መልክ-የተመሠረተ ካርታ) በኢንክሪመንታል መልክ የተመሠረተ ሉፕ መዘጋት መጠቆሚያ ላይ የተመሠረተ የክፍት ምንጭ RGB-D ግራፍ-የተመሠረተ SLAM አካሄድ ነው. መያዣውን መዘጋት ማወቂያ አዲስ ምስል የበፊት የአካባቢ ወይም አዲስ የአካባቢ የሚመጣው እንዴት አይቀርም በተወሰነው አንድ ቦርሳ-መካከል-ቃላት አካሄድ ይጠቀማል. አንድ ምልልስ መዘጋት መላምት ተቀባይነት ጊዜ, አዲስ የእጥረት በካርታው ግራፍ ታክሏል ነው; ከዚያም አንድ ግራፍ አመቻች ካርታው ላይ ስህተቶች ይቀንሳል. አንድ ትውስታ አስተዳደር አካሄድ መጠነ ሰፊ environnements ላይ እውነተኛ ጊዜ ገደቦችን ሁልጊዜ መከበራቸውን ስለዚህም, ሉፕ መዘጋት ማወቂያ እና ግራፍ ማመቻቸት ጥቅም ላይ አካባቢዎች ቁጥር ለመገደብ ጥቅም ላይ ይውላል.

እዚህ Sketchfab ላይ የቀረበው ቪዲዮ ሞዴል: https://skfb.ly/6nryX

ጥያቄዎች, Github በፎረሙ ላይ ወይም መጠየቅ: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting

*** ይህ ፕሮጀክት ታንጎ ላይ ብቻ ነው የሚሰራው

ዋና መለያ ጸባያት:
* በአካባቢ በመስመር 3D ቅኝት / የካርታ ስራ
* የመስመር ምልልስ መዘጋት ለይቶ ለማወቅ እና ካርታ እርማት
* DB ቅርጸት አስቀምጥ (RTAB-ካርታ ዴስክቶፕ ቅርጸት)
* ተካሂደዋል ወይም OBJ ውስጥ ላክ (720 ወደ ሸካራማነቶች እስከ ጋር)
* ባለ ክፍለ ካርታ ስራ (ማስቀመጥ እና በኋላ ቀጥል)
(በቀዳሚ ክፍለ-ጊዜ) * አካባቢያዊነት-ብቻ ሁነታ
ነጥብ ደመናዎች (አካባቢ መማር ጋር የሚመሳሰል) አልተቀመጡም የት * ከካሮቦን ሁነታ
* ፖስት-ሂደት አማራጮች (ለምሳሌ, ጥራቶች ለማቀናጀት ቅርቅብ ማስተካከያ ይጠቀሙ)
* ታክሏል "Settings-> Mapping-> አስቀምጥ ጂፒኤስ" አማራጭ ጂፒኤስ ጎታ ውስጥ መጋጠሚያዎች ሊያድን (ነባሪ ተሰናክሏል). ተጨማሪ መረጃ ለማግኘት የፕሮጀክት ገጽ ላይ እትም # 226 ን ተመልከት.

ምን አዲስ ነገር አለ

Version 0.18
- Updated default of max optimization error to 3x.
- Updated odom covariance to better optimize orientations.
- Fixed new databases not seen on MTP.
- Added option to save environmental sensors
- Fixed GPS bearing in landscape orientation

NOTE: This is the last official release of RTAB-Map for Google Tango (as Play Store will require at least API 26 on November 1st 2018). Follow docker APK installation instructions on the project's website for future releases.