Camera triangulation

Junhyuck Kwak

Obsahuje reklamy

Informace o aplikaci

V Androidu verze 6.0 nebo nižší je potřeba po první instalaci v nastavení aplikace mobilního telefonu nastavit oprávnění jako poloha a fotoaparát.

I. Měření vzdálenosti
1. Dotkněte se bodu, ke kterému chcete znát vzdálenost.
2. Po posunutí o jeden krok se dotkněte prvního bodu a bodu, jehož délku chcete znát.
3. Je vidět čára spojující dva body a poté se provede výpočet a po dokončení výpočtu se zobrazí obrazovka s výsledkem.

** Chyba ve výpočtu je způsobena chybou ve vzdálenosti mezi odhadem základní matice a polohou kamery. V případě esenciální matice jsme se ji snažili co nejvíce zredukovat několikanásobným opakováním výpočtů. V následující rutině dochází k chybám způsobeným polohou kamery. V této aplikaci se pozice odpovídajících bodů vypočítávají po epipolárním zarovnání dvou obrazovek pořízených fotoaparátem. Předpokládá se, že poloha kamery je během procesu epipolárního zarovnání posunuta od procesu epipolárního zarovnání. Empiricky bylo zjištěno, že tato chyba se velmi vyskytuje při pohybu doleva a doprava. Proto se doporučuje pohybovat fotoaparátem dopředu nebo dozadu mezi první a druhou scénou.

** Porovnání používá detekci rohů. Občas se vyskytnou případy, kdy se nelze shodovat, což je způsobeno metodou shody a bylo zjištěno, že když je délka kroku větší než 1/20 násobek vzdálenosti (empirická), shoda není možná.

** V případě délky kroku je správnou velikostí kroku asi 1/100 až 1/20 násobek vzdálenosti měření. Pod 1/100x není snadné rozpoznat rozdíl mezi dvěma scénami (protože rozdíl v pozicích pixelů je malý). Samozřejmě jsme se to snažili překonat výpočtem v jednotkách subpixelů, ale to je asi 2 až 5krát vyšší rozlišení a zlepšení přesnosti.

Novinky

banner ad