Xurro blev grundlagt i 1996 af Ramon Covarrubias og hans kone på Maxwell Street Flea Market i Chicago. Det hele startede med missionen om at lave de bedste churros efter at have prøvet hundreder af opskrifter til at lave den perfekte Churro, der snart blev den mest populære i Chicago. Ramon startede med en food truck, der blev den mest besøgte stand på loppemarkedet. Kunderne var i stand til at se og opleve hele processen med at fremstille produktet og fylde med forskellige smag. I januar 2009 åbnede Carlos Covarrubias og hans tre søstre deres første butiksfacade i kvarteret Pilsen. I dag er der elleve placeringer i Midtvesten, og i begyndelsen af 2019 åbnede Xurro to nye lokationer i Orlando, Florida.