InertialNav
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Über diese App
InertialNav App ist eine Toolbox für Trägheitsnavigations. Es verwendet Informationen von Sensoren (zB Beschleunigungsmesser, Gyroskop, Magnetometer und GPS), wenn vorhanden, an Haltung, Positions- und Geschwindigkeitsinformation abzuleiten.
Aktuelle Methoden werden in InertialNav App verwendet werden, um zuverlässige und robuste Haltung Schätzung bereitzustellen. InertialNav App kann eine Haltung, die Schätzung ist im Durchschnitt von den lokalen Beschleunigungen unbiaised vorsehen, wobei die am meisten von low-grade-Sensoren in der Regel in Handapparat und Tabletten.
Es umfasst folgende Instrumente:
✔ artificial horizon / Kreisel Fluglageanzeiger,
✔ Höhenmesser,
✔ 3D-Kompass (Kreisel, magnetische), die in jeder Orientierung arbeitet,
✔ Geschwindigkeitsmesser (Fahrgeschwindigkeit, vertikale Geschwindigkeit),
✔ Bodenspur.
Ein Optimalfilter verwendet wird, um so genau wie möglich Einstellung und Position der Vorrichtung zu bestimmen. Bedenken Sie aber, dass Handys haben in der Regel minderwertige Sensoren.
Außerdem:
✔ Eine HUD-Modus können mit dem Antrag für Augmented Reality.
✔ Sie können eine Google Map für Ihre Position anzuzeigen,
✔ Sie können die Sensoren in Ihrem Android-Gerät zu überwachen,
✔ Sie können Echtzeit-Messungen und Schätzungen in der GPX-Datei (GPS misst nur), Textdateien, speichern oder senden Sie diese Messung über einen Wi-Fi-Netzwerk mit internen UDP, für die Nachbearbeitung (zB in MATLAB, Scilab LabView, ... ).
✔ komplette Reihe von Optionen können Sie die Feinabstimmung der apps auf Ihre Bedürfnisse. Wenn ein Feature fehlt, zögern Sie nicht zu fragen!
WIE FUNKTIONIERT DAS?
Im wirklichen Leben Umwelt, Sensoren neigen dazu, Geräusche zusätzlich zu der physikalischen Größe von Interesse zu messen. Die aktuelle Anwendung liefert eine Schätzung der Haltung. Um die beste Schätzung der Einstellung eine Datenfusion (EKF, UKF) verwendet. Die Filter Ziel ist es, alle Störungen ablehnen, sondern um so effizient zu tun, muss es verschiedene Quellen von Messungen. Bedenkt, dass wir interessiert sind, durch die Orientierung, und das Gerät ist in der Tat eine Inertial Measurement Unit (IMU mit Gyroskope, Beschleunigungsmesser und so weiter), unter Verwendung von Gyroskopen für die Winkelgeschwindigkeit und einer Reihe von Messungen von Beschleunigungsmessern und Magnetometern können InertialNav tatsächlich schätzen die Haltung mit der Filter.
Das heißt, um die Lage zu schätzen, wird InertialNav manchmal verwerfen Informationen von den Sensoren, die es unzuverlässig oder zu laut erachtet - kann es manchmal bevorzugen die Lagemessungen und nicht die Winkelgeschwindigkeit Integration und umgekehrt - die Kovarianz der Fehler zu minimieren. Außerdem quaternion Formulierung für die Ausrichtung macht die Schätzung sehr robust.
Außerdem, wenn GPS verfügbar ist, können Sub-Meter-Positionierung erreicht werden. Das heißt, dies kann nicht effizient Innenbereichen (Drift in Position und Geschwindigkeit).
** WICHTIG **: Je nach Gerät, beachten Sie bitte gehen durch die Kovarianz-Einstellungen für die beste Schätzung der Haltung! InertialNav können die Messwerte außer Acht lassen, wenn als unzuverlässig. Wenn Sie glauben, die App nicht nutzen die Gyroskope, überprüfen Sie bitte die Varianz Einstellungen für die Gyroskope.
OUTPUTS
Die Daten können als Textdatei auf der SD-Karte gespeichert werden.
Die Daten können auch über UDP lokalen WiFi-Netzwerk zu senden. Die Daten werden als float senden (4 Byte, Little-Endian), wie folgt:
[Zeit gemessene Beschleunigung {X, Y, Z}, gemessen Orientierung {Pitch, Roll, Yaw}, Magnetfeld {X, Y, Z}, Pitch Estimate, Rolle Estimate, Yaw Schätzung]
MINDESTANFORDERUNGEN
Mindestanforderungen: Beschleunigungsmesser, Gyroskope, Magnetometer.
Optionale Anforderungen: GPS, Kamera.
- Flugweg-Modus ist nur verfügbar, wenn GPS aktiviert ist,
- Headup-Anzeige ist nur verfügbar, wenn eine Kamera zur Verfügung steht,
- Mehrere Tafeln nur für 7 "und über Bildschirmgröße zur Verfügung.
Die Anwendung wird als Service-Leistung, ohne jegliche Garantie. Die Anwendung ist nicht für die Navigation von einer Behörde oder einer Organisation zertifiziert. Es sollte nicht als Navigationsinstrument in einer Ebene verwendet werden!
Wenn Sie Fehler finden, melden Sie diese bitte per E-Mail. Vielen Dank!
Aktuelle Methoden werden in InertialNav App verwendet werden, um zuverlässige und robuste Haltung Schätzung bereitzustellen. InertialNav App kann eine Haltung, die Schätzung ist im Durchschnitt von den lokalen Beschleunigungen unbiaised vorsehen, wobei die am meisten von low-grade-Sensoren in der Regel in Handapparat und Tabletten.
Es umfasst folgende Instrumente:
✔ artificial horizon / Kreisel Fluglageanzeiger,
✔ Höhenmesser,
✔ 3D-Kompass (Kreisel, magnetische), die in jeder Orientierung arbeitet,
✔ Geschwindigkeitsmesser (Fahrgeschwindigkeit, vertikale Geschwindigkeit),
✔ Bodenspur.
Ein Optimalfilter verwendet wird, um so genau wie möglich Einstellung und Position der Vorrichtung zu bestimmen. Bedenken Sie aber, dass Handys haben in der Regel minderwertige Sensoren.
Außerdem:
✔ Eine HUD-Modus können mit dem Antrag für Augmented Reality.
✔ Sie können eine Google Map für Ihre Position anzuzeigen,
✔ Sie können die Sensoren in Ihrem Android-Gerät zu überwachen,
✔ Sie können Echtzeit-Messungen und Schätzungen in der GPX-Datei (GPS misst nur), Textdateien, speichern oder senden Sie diese Messung über einen Wi-Fi-Netzwerk mit internen UDP, für die Nachbearbeitung (zB in MATLAB, Scilab LabView, ... ).
✔ komplette Reihe von Optionen können Sie die Feinabstimmung der apps auf Ihre Bedürfnisse. Wenn ein Feature fehlt, zögern Sie nicht zu fragen!
WIE FUNKTIONIERT DAS?
Im wirklichen Leben Umwelt, Sensoren neigen dazu, Geräusche zusätzlich zu der physikalischen Größe von Interesse zu messen. Die aktuelle Anwendung liefert eine Schätzung der Haltung. Um die beste Schätzung der Einstellung eine Datenfusion (EKF, UKF) verwendet. Die Filter Ziel ist es, alle Störungen ablehnen, sondern um so effizient zu tun, muss es verschiedene Quellen von Messungen. Bedenkt, dass wir interessiert sind, durch die Orientierung, und das Gerät ist in der Tat eine Inertial Measurement Unit (IMU mit Gyroskope, Beschleunigungsmesser und so weiter), unter Verwendung von Gyroskopen für die Winkelgeschwindigkeit und einer Reihe von Messungen von Beschleunigungsmessern und Magnetometern können InertialNav tatsächlich schätzen die Haltung mit der Filter.
Das heißt, um die Lage zu schätzen, wird InertialNav manchmal verwerfen Informationen von den Sensoren, die es unzuverlässig oder zu laut erachtet - kann es manchmal bevorzugen die Lagemessungen und nicht die Winkelgeschwindigkeit Integration und umgekehrt - die Kovarianz der Fehler zu minimieren. Außerdem quaternion Formulierung für die Ausrichtung macht die Schätzung sehr robust.
Außerdem, wenn GPS verfügbar ist, können Sub-Meter-Positionierung erreicht werden. Das heißt, dies kann nicht effizient Innenbereichen (Drift in Position und Geschwindigkeit).
** WICHTIG **: Je nach Gerät, beachten Sie bitte gehen durch die Kovarianz-Einstellungen für die beste Schätzung der Haltung! InertialNav können die Messwerte außer Acht lassen, wenn als unzuverlässig. Wenn Sie glauben, die App nicht nutzen die Gyroskope, überprüfen Sie bitte die Varianz Einstellungen für die Gyroskope.
OUTPUTS
Die Daten können als Textdatei auf der SD-Karte gespeichert werden.
Die Daten können auch über UDP lokalen WiFi-Netzwerk zu senden. Die Daten werden als float senden (4 Byte, Little-Endian), wie folgt:
[Zeit gemessene Beschleunigung {X, Y, Z}, gemessen Orientierung {Pitch, Roll, Yaw}, Magnetfeld {X, Y, Z}, Pitch Estimate, Rolle Estimate, Yaw Schätzung]
MINDESTANFORDERUNGEN
Mindestanforderungen: Beschleunigungsmesser, Gyroskope, Magnetometer.
Optionale Anforderungen: GPS, Kamera.
- Flugweg-Modus ist nur verfügbar, wenn GPS aktiviert ist,
- Headup-Anzeige ist nur verfügbar, wenn eine Kamera zur Verfügung steht,
- Mehrere Tafeln nur für 7 "und über Bildschirmgröße zur Verfügung.
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Neuigkeiten
Export track data to GPX file.
Upgrade compass with camera view.
Improve fragments management.
Minor bug fixes.
Thanks for reporting bugs. If you find an issue, just send me an email, I'll correct it promptly.
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