Camera triangulation

Junhyuck Kwak

Iragarkiak ditu

Aplikazio honi buruz

Android 6.0 bertsioan edo bertsio berriagoan, telefono mugikorraren aplikazioaren ezarpenetan kokapena eta kamera bezalako baimenak ezarri behar dituzu lehenengo instalazioaren ondoren.

I. Distantzia neurtzea
1. Ukitu distantzia jakin nahi duzun puntua.
2. Urrats bat mugitu ondoren, ukitu lehen puntua eta luzera jakin nahi duzun puntua.
3. Bi puntuak lotzen dituen lerro bat ikusten da, eta ondoren kalkulua egiten da, eta kalkulua amaitzean, emaitza pantaila bistaratzen da.

** Kalkuluaren errorea funtsezko matrizearen estimazioaren eta kameraren posizioaren arteko distantziaren erroreari zor zaio. Ezinbesteko matrizearen kasuan, ahalik eta gehien murrizten saiatu gara kalkuluak hainbat aldiz errepikatuz. Kameraren posizioaren ondoriozko erroreak hurrengo errutinan gertatzen dira. Aplikazio honetan, bat datozen puntuen posizioak kamerak hartutako bi pantailaren lerrokadura epipolarraren ondoren kalkulatzen dira. Suposatzen da kameraren posizioa lerrokatze epipolarren prozesutik aldatzen dela lerrokatze epipolarren prozesuan. Enpirikoki aurkitu da errore hau ezkerrera eta eskuinera mugitzean asko gertatzen dela. Hori dela eta, lehenengo eta bigarren eszenen artean kamera aurrera edo atzera eramatea gomendatzen da.

** Loturak izkinak hautematea erabiltzen du. Batzuetan, parekatu ezin izanaren kasua gertatzen da.Hau bat etortze-metodoak eragiten du, eta aurkitu zen urratsaren luzera distantzia (enpirikoa) 1/20 baino handiagoa denean, parekatzea ezinezkoa dela.

** Urratsaren luzeraren kasuan, neurtzeko distantzia bider 1/100 eta 1/20 inguru urratsaren tamaina egokia da. 1/100x azpitik, ez da erraza bi eszenen arteko aldea antzematea (pixelen posizioaren aldea txikia delako). Jakina, azpipixelen unitateetan kalkulatzen saiatu gara gainditzen, baina hau bereizmenaren eta zehaztasunaren hobekuntzaren 2 eta 5 aldiz handiagoa da.

Berritasunak

banner ad