RTAB-Map

Mathieu Labbé‏

מידע על אפליקציה זו

RTAB-מפה (מיפוי מראה מבוסס Real-Time) היא גישת SLAM Open Source RGB-D גרף מבוסס המבוססת על גלאי סגירת לולאה מבוסס מראה מצטברים. גלאי סגירת הלולאה משתמש שקית-של-מילות גישה דטרמיניסטית מה סבירות תמונה חדשה מגיעה ממקום קודם או למיקום חדש. כאשר שערת סגירת לולאה מקובלת, אילוץ חדש מתווסף של גרף המפה, אז האופטימיזציה גרף ממזער את השגיאות במפה. גישה וניהול זיכרון משמשת להגביל את מספר המקומות ששמשו לגילוי לולאת סגירה ואופטימיזציה גרף, כך אילוצים בזמן אמת על environnements בקנה מידה גדולה הם תמיד מכובדים.

דגם של הסרטון המוצג Sketchfab כאן: https://skfb.ly/6nryX

שאלות, לשאול בפורום או על Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting

*** זה עובד רק על פרויקט Tango

מאפיינים:
* מיפוי וסריקה / 3D מקוונת של הסביבה
* תיקון איתור מפת סגירת לולאה באינטרנט
* שמירה בתבנית DB (בפורמט שולחני RTAB-מפה)
* ייצוא רובדי או OBJ (עם טקסטורות עד 720p)
* מיפוי רב מושב (לשמור ולהמשיך מאוחר יותר)
* מצב לוקליזציה בלבד (בפעילות קודמת)
* מצב מסלול שבו ענני נקודה אינם נשמרים (בדומה למידת איזור)
* אפשרויות לאחר עיבוד (לדוגמה, שימוש בהתאמת Bundle ליישר טקסטורות)
* Added "הגדרות-> Mapping-> GPS שמור" אפשרות (ברירת המחדל מושבת) כדי לחסוך קואורדינטות GPS במסד הנתונים. ראה נושא # 226 בעמוד של הפרויקט לפרטים נוספים.

מה חדש

Version 0.18
- Updated default of max optimization error to 3x.
- Updated odom covariance to better optimize orientations.
- Fixed new databases not seen on MTP.
- Added option to save environmental sensors
- Fixed GPS bearing in landscape orientation

NOTE: This is the last official release of RTAB-Map for Google Tango (as Play Store will require at least API 26 on November 1st 2018). Follow docker APK installation instructions on the project's website for future releases.