RTAB-kort (Real-Time Útlit byggð Kortlagning) er Open Source RGB-D Graph-Byggt SLAM nálgun sem byggist á stigvaxandi útliti byggir lykkja lokun skynjari. Lykkja lokun skynjari notar poka-á-orð nálgun til tiltekinni hversu líklegt ný mynd kemur frá fyrra stað eða á nýjum stað. Þegar lykkja lokun tilgáta er samþykkt, ný þvingun er bætt við línuriti kortsins, þá línurit Hagræðing lágmarka villur í kortinu. A minni stjórnun aðferð er notuð til að takmarka fjölda stöðum notuð til lykkja lokun greiningu og línurit hagræðingu, þannig að raunverulegur-tími þvingun á stórfelldum environnements eru alltaf virt.
Líkan af lögun vídeó á Sketchfab hér: https://skfb.ly/6nryX
Fyrir spurningar spyrja á vettvang eða um github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting
*** Það virkar bara á Project Tango
Features:
* Online 3D skönnun / kortleggja umhverfi
* Online lykkja lokun uppgötvun og kort leiðrétting
* Vista í DB formi (RTAB-kort skrifborð sniði)
* Flytja í ply eða OBJ (með áferð allt að 720p)
* Multi-fundur kortlagning (vista og halda áfram síðar)
* Localization aðeins ham (í fyrri lotu)
* Braut ham þar punkti ský eru ekki vistuð (svipað AREA LEARNING)
* Post-vinnslumöguleikar (t.d., nota Bundle aftur Stilling til að samræma áferð)
* Bætt við "Stillingar-> Mapping-> Vista GPS" valkostur (sjálfgefið óvirkur) til að vista GPS hnit í gagnagrunninum. Sjá Tölublað # 226 á bls verkefnisins fyrir frekari upplýsingar.