InertialNav

JTO

Осы қолданба туралы

InertialNav бағдарламасы инерциялық навигация құралдарының бірі болып табылады. Ол қол жетімді болған кезде сенсорлардан (мысалы, акселерометр, гироскоп, магнитометр және GPS) ақпаратты, қатынасын, позициясын және жылдамдық туралы ақпаратты алу үшін пайдаланады.
Соңғы әдістер InertialNav қосымшасында сенімді және сенімді көзқарасты бағалау үшін қолданылады. InertialNav қосымшасы жергілікті деңгейдегі жылдамдықтардан орташа есеппен алғанда, телефон мен таблеткада қол жетімді төменгі деңгейлі сенсорлардан көп мөлшерде пайдаланылатын көзқарасты бағалауға мүмкіндік береді.

Ол келесі құралдарды қамтиды:
 ✔ жасанды көкжиек / гироскопиялық индикатор,
 ✔ альтиметр,
 ✔ Әр бағытта жұмыс істейтін 3D компас (гиро, магнит)
 ✔ жылдамдық өлшегіш (жердің жылдамдығы, тік жылдамдық),
 ✔ Жерге жол.
Оңтайлы сүзгі құрылғыны ықтимал көзқарасы мен орны ретінде дәл бағалау үшін пайдаланылады. Дегенмен телефондар әдетте сапасыз датчиктерді есте сақтаңыз.

Одан басқа:
 ✔ HUD режимі кеңейтілген шындыққа арналған қосымшаны пайдалану мүмкіндігін береді.
 ✔ Сіз өзіңіздің позицияңызға арналған Google картасын көрсете аласыз,
 ✔ Android құрылғыңыздағы сенсорларды бақылауға болады,
 ✔ Нақты уақыттағы өлшеулерді және бағаларды GPX файлына сақтауға болады (тек GPS өлшемдері), мәтіндік файлдар немесе кейіннен өңдеу үшін (мысалы, MATLAB, SciLab, LabView, ... ).
 ✔ опциялардың толық жиынтығы қолданбаларды нақты қажеттіліктеріңізге дәл келтіруге мүмкіндік береді. Егер мүмкіндік жоқ болса, сұрағыңыз келмейді!


Бұл қалай жұмыс істейді?
Шынайы өмір сүру ортасында датчиктер қызығушылықтың физикалық мөлшеріне қосымша шуды өлшейді. Қолданыстағы бағдарлама көзқарасты бағалауды қамтамасыз етеді. Деректерді біріктіру (EKF, UKF) қатынасын ең жақсы бағалау үшін қолданылады. Фильтрдің мақсаты барлық наразылықтарды қабылдамау, бірақ оны тиімді орындау үшін түрлі өлшеу көздеріне қажет. Бағдарлауға қызығушылық танытқанымызды ескере отырып, сіздің аппаратыңыз шын мәнінде инерциялық өлшем бірлігі (гироскоптар, акселерометрлер және т.б.), бұрыштық жылдамдық үшін гироскоптарды және акселерометрлер мен магнитометрлерден өлшеу жиынтығын қолданып, InertialNav шынымен бағалай алады сүзгі.
Яғни, Инерциал Нав кейде сенімді емес деп санайтын датчиктерден ақпаратты алып тастайды, кейде бұрыштық жылдамдық интеграциясы емес, керісінше - қателіктің ковариациясын азайту үшін қатынасын өлшеуге болады. Сонымен қатар бағдарлау үшін кватернионның формуласы бағалауды өте сенімді етеді.
Сонымен қатар, GPS қол жетімді болса, қосалқы позициялауды алуға болады. Яғни, бұл үйде тиімді жұмыс істей алмайды (орнында және жылдамдықта ауытқу).

** МАҢЫЗДЫ **: сіздің құрылғыңызға байланысты, ковариациондық параметрлерді көзқарастарды дұрыс бағалай алу үшін қарастырыңыз! InertialNav сенімсіз деп саналса, өлшеуді елемеуі мүмкін. Егер қолданба гироскоптарды қолданбайтын болса, гироскоптар үшін ауытқу параметрлерін тексеріңіз.


Шығу
Деректер SD картасындағы мәтіндік файл ретінде сақталуы мүмкін.
Деректер UDP жергілікті Wi-Fi желісіне де жіберілуі мүмкін. Деректер float (4 байт, Little endian) ретінде келесі түрде жіберіледі:
[Уақыт, өлшенген жеделдету {X, Y, Z}, өлшенген бағдар {Pitch, Roll, Yaw}, магнит өрісі {X, Y, Z}, Pitch Estimate, Roll Estimate, Yaw Estimate]


МІНДЕТТІ ТАЛАПТАР
Ең төменгі талаптар: акселерометрлер, гироскоптар, магнитометрлер.
Қосымша талаптар: GPS, камера.
  - Groundtrack режимі GPS қосылғанда ғана қол жетімді болады,
  - HeadUp Display тек камера қол жетімді болған кезде ғана қол жетімді болады,
  - Көптеген панельдер 7 «және одан жоғары экран өлшеміне ғана арналған.

Өтінім кепілдіксіз ұсынылады. Өтініш кез келген мекеме немесе ұйым арқылы навигация мақсатында сертификатталмаған. Ұшақта навигациялық құрал ретінде қолдануға болмайды!

Қателерді тапсаңыз, оларды электрондық пошта арқылы хабарлауыңызды өтінеміз. Рахмет!

Жаңалықтар

Export track data to GPX file.
Upgrade compass with camera view.
Improve fragments management.
Minor bug fixes.

Thanks for reporting bugs. If you find an issue, just send me an email, I'll correct it promptly.