Camera triangulation

Junhyuck Kwak

Жарнамалары бар

Осы қолданба туралы

Android 6.0 немесе одан төмен нұсқасында бірінші орнатудан кейін ұялы телефонның қолданба параметрлерінде орын және камера сияқты рұқсаттарды орнату қажет.

I. Қашықтықты өлшеу
1. Қашықтықты білгіңіз келетін нүктені түртіңіз.
2. Бір қадам жылжытқаннан кейін бірінші нүктені және ұзындығын білгіңіз келетін нүктені түртіңіз.
3. Екі нүктені қосатын сызық көрінеді, содан кейін есептеу жүргізіледі, ал есептеу аяқталғаннан кейін нәтиже экраны көрсетіледі.

** Есептеудегі қате маңызды матрицаның бағасы мен камераның орналасуы арасындағы қашықтықтың қателігіне байланысты. Маңызды матрица жағдайында біз есептеулерді бірнеше рет қайталау арқылы оны мүмкіндігінше азайтуға тырыстық. Камераның орналасуына байланысты қателер келесі тәртіпте орын алады. Бұл қолданбада сәйкес нүктелердің орындары камера түсірген екі экранның эпиполярлық туралануынан кейін есептеледі. Эпиполярлық туралау процесі кезінде камераның орны эпиполярлық туралау процесінен ауысады деп болжанады. Бұл қате солға және оңға жылжытқанда көп орын алатыны эмпирикалық түрде анықталды. Сондықтан камераны бірінші және екінші көріністер арасында алға немесе артқа жылжыту ұсынылады.

** Сәйкестендіру бұрышты анықтауды пайдаланады. Кейде сәйкес келмеу жағдайлары болады.Бұл сәйкестік әдісінен туындайды және қадамның ұзындығы қашықтықтың 1/20 есе артық (эмпирикалық) кезінде сәйкестік мүмкін болмайтыны анықталды.

** Қадам ұзындығы жағдайында өлшеу қашықтығының шамамен 1/100-ден 1/20 есеге дейінгісі қадамның дұрыс өлшемі болып табылады. 1/100x төмен екі көрініс арасындағы айырмашылықты тану оңай емес (өйткені пиксель орнының айырмашылығы аз). Әрине, біз оны қосалқы пиксель бірліктерімен есептеу арқылы жеңуге тырыстық, бірақ бұл ажыратымдылық пен дәлдікті жақсартудан шамамен 2-5 есе жоғары.

Жаңа функциялар

banner ad