RTAB-Map

Mathieu Labbé

អំពី​កម្មវិធីនេះ

RTAB-ផែនទី (ផែនទីពិតប្រាកដម៉ោងរូបរាង-Based) គឺជាវិធីសាស្រ្តកម្មវិធី SLAM ប្រភពកូដចំហ RGB-D ដែលមានមូលដ្ឋានផ្អែកលើក្រាហ្វនៅលើឧបករណ៍ចាប់រង្វិលជុំបិទរូបរាងដែលមានមូលដ្ឋានបន្ថែមមួយ។ នេះជាឧបករណ៍ចាប់រង្វិលជុំបិទប្រើវិធីសាស្រ្តថង់នៃពាក្យទៅ determinate ពីរបៀបដែលទំនងជារូបភាពថ្មីមកពីទីតាំងមុនឬទីតាំងថ្មី។ នៅពេលដែលសម្មតិកម្មរង្វិលជុំបិទត្រូវបានទទួលយកដែលជាឧបសគ្គថ្មីមួយត្រូវបានបន្ថែមទៅក្រាហ្វរបស់ផែនទី, បន្ទាប់មកល្អប្រសើរបំផុតក្រាហ្វកាត់បន្ថយកំហុសនៅក្នុងផែនទី។ វិធីសាស្រ្តគ្រប់គ្រងសតិត្រូវបានប្រើដើម្បីកំណត់ចំនួននៃទីតាំងដែលបានប្រើសម្រាប់ការរកឃើញរង្វិលជុំបិទនិងបង្កើនប្រសិទ្ធិភាពក្រាហ្វដូច្នេះឧបសគ្គពេលវេលាពិតប្រាកដនៅលើទ្រង់ទ្រាយធំបរិស្ថានតែងតែត្រូវបានគោរព។

គំរូនៃវីដេអូបានបង្ហាញនៅលើ Sketchfab នៅទីនេះ: https://skfb.ly/6nryX

សម្រាប់សំណួរសូមសួរនៅលើវេទិកានេះឬនៅលើ Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting

*** វាធ្វើការតែនៅលើគម្រោង Tango

លក្ខណៈពិសេស:
* បណ្តាញ 3D ស្កេន / ផែនទីនៃបរិស្ថាន
* ការរកឃើញរង្វិលជុំលើបណ្តាញបិទការកែនិងផែនទី
* រក្សាទុកនៅក្នុងទ្រង់ទ្រាយមូលដ្ឋានទិន្នន័យ (RTAB-ផែនទីទ្រង់ទ្រាយផ្ទៃតុ)
* នាំចេញនៅក្នុងការអនុវត្តឬ OBJ (ជាមួយវាយនភាពឡើងទៅកម្រិត 720p)
* ផែនទីពហុសម័យ (រក្សាទុកនិងបន្តនៅពេលក្រោយ)
* របៀបមូលដ្ឋានីយកម្មតែ (ក្នុងសម័យមុន)
* របៀបគន្លងដែលជាកន្លែងដែលពពកចំណុចមិនត្រូវបានរក្សាទុក (ស្រដៀងទៅនឹងសិក្សាតំបន់)
* ដំណើរការជម្រើសភ្នំពេញប៉ុស្តិ៍ (ឧ, ប្រើកញ្ចប់កែតម្រូវដើម្បីតម្រឹមវាយនភាព)
* បានបន្ថែមជម្រើស "ការកំណត់> Mapping-> រក្សាទុកប្រព័ន្ធ GPS" (បិទលំនាំដើម) ដើម្បីជួយសង្គ្រោះ GPS បានសំរបសំរួលក្នុងមូលដ្ឋានទិន្នន័យ។ សូមមើលបញ្ហា # 226 នៅលើទំព័ររបស់គម្រោងតមានបន្ថែម។

អ្វីដែលថ្មី

Version 0.18
- Updated default of max optimization error to 3x.
- Updated odom covariance to better optimize orientations.
- Fixed new databases not seen on MTP.
- Added option to save environmental sensors
- Fixed GPS bearing in landscape orientation

NOTE: This is the last official release of RTAB-Map for Google Tango (as Play Store will require at least API 26 on November 1st 2018). Follow docker APK installation instructions on the project's website for future releases.