LiteWing์ Wi-Fi ์ง์ ๋๋ก ์ ์๋ฒฝํ๊ฒ ์ ์ดํ ์ ์๋๋ก ํด์ค๋๋ค. Crazyflie ๋ฐ ESP-Drone ์ ํ๊ตฐ์์ ์ต์ํ CRTP ์คํ์ผ ๋ช
๋ น์ด๋ฅผ ์ฌ์ฉํ๋ฏ๋ก LiteWing ์๋ฆฌ์ฆ ๋๋ก , ESP-DRONE ํธํ ๊ธฐ์ข
, Crazyflie๊ธ ์ฟผ๋์ฝฅํฐ, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ๋๋ก ๋คํธ์ํฌ์์ ํ์ค UDP ์ ์ด ๋งํฌ๋ฅผ ์ ๊ณตํ๋ ๊ธฐํ ์ปค์คํ
๋๋ ์คํ ์์ค ํญ๊ณต๊ธฐ๋ฅผ ์กฐ์ข
ํ ์ ์์ต๋๋ค(๋นํ์ ์ธํฐ๋ท ์ฐ๊ฒฐ์ด ํ์ํ์ง ์์ต๋๋ค).
๋นํ ์ ์ด
โข ๋์ผ ์กฐ์ด์คํฑ - ๋ ์์ง์๊ฐ๋ฝ์ผ๋ก ์กฐ์ข
ํ๊ธฐ ํธ๋ฆฌํ ๊ฐ๋กํ ๋ ์ด์์์ผ๋ก ๋กค, ํผ์น, ์, ์ถ๋ ฅ์ ์ ์ดํฉ๋๋ค.
โข ๊ฐ๋/์ต์คํฌ - ๋นํ ์ค์ ์์ ์คํฑ์ ๋ฐ์ ๊ฐ๋๋ฅผ ์กฐ์ ํฉ๋๋ค.
โข ๋กค ๋ฐ ํผ์น ํธ๋ฆผ - ๋๋ก ์ ์ง์ง์ฑ์ ํฅ์์ํค๋๋ก ํธํฅ์ ๋ณด์ ํฉ๋๋ค.
โข ์ ๋ชจ๋ ์ ํ - ๋นํ ์คํ์ผ์ ๋ฐ๋ผ ์ผ์ชฝ ์คํฑ์ ์ํ์ถ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๋๋ก ์ ์(yaw)ํ ์ ์๋์ง ์ ํํฉ๋๋ค.
๋นํ ๋ชจ๋
โข ๊ณ ๋ ์ ์ง - ๊ณ ๋๋ฅผ ์๋์ผ๋ก ์ ์งํ์ฌ ์ํ ์กฐ์ข
์ ์ง์คํ ์ ์์ต๋๋ค.
โข ์์น ์ ์ง โ ํ์จ์ด์ ํ๋์จ์ด๊ฐ ์ง์ํ๋ ๊ฒฝ์ฐ, ๋ด์ฅ ์ผ์(์: ๊ดํ ํ๋ฆ)๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์์น๋ฅผ ์ ์งํฉ๋๋ค. ์ด ๋ชจ๋๊ฐ ํ์ฑํ๋๋ฉด ์กฐ์ด์คํฑ์ผ๋ก ์์น๋ฅผ ๋ฏธ์ธ ์กฐ์ ํ ์ ์์ต๋๋ค.
๋ชจ๋ํฐ๋ง ๋ฐ ์ํ
โข ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ์ ์ โ ๋นํ ์๊ฐ ๋์ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ์ ์์ ์ค์๊ฐ์ผ๋ก ํ์ธํ ์ ์์ต๋๋ค.
โข ๊ณ ๋ ๋ฐ ์ผ์ ํ๋
๊ฐ โ ๋๋ก ์์ ๋ณด๊ณ ํ๋ ๊ณ ๋ ๋ฐ ๊ด๋ จ ๊ฐ์ ํ์ํฉ๋๋ค.
โข ๊ดํ ํ๋ฆ/๋ชจ์
ํํธ โ ๊ดํ ํ๋ฆ ํ์ง ๋ฐ ๋ชจ์
ํผ๋๋ฐฑ์ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค(์ฌ์ฉ ๊ฐ๋ฅํ ๊ฒฝ์ฐ).
โข ์ฐ๊ฒฐ ์ํ โ ์ฑ์ด ๋๋ก ๊ณผ ํต์ ์ค์ธ์ง ํ์ธํฉ๋๋ค.
โข ํ๋ฉด ์ํ ํ์์ค โ ํ๋์ ์์น๋ฅผ ํ์ธํ๊ณ ์ถ์ ์กฐ์ข
์ฌ๋ฅผ ์ํด ๊ฐ๊ฒฐํ ๋๋ฒ๊ทธ ์คํ์ผ์ ์ํ ํ์์ค์ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค.
์์ ๋ฐ ์ธ์
โข ๋น์ ์ ์ง โ ์ํฉ์ด ํ๋ฝํ๋ ๊ฒฝ์ฐ ์ฆ์ ๋นํ์ ์ ์งํ ์ ์๋ ์ ์ฉ ์ ์ด ๊ธฐ๋ฅ์
๋๋ค(์ฃผ์ํด์ ์ฌ์ฉํ์ญ์์ค).
์๋ ์ค๋น ํ์ธ โ ์ฑ์ ๋๋ก ์ด ์๋ตํ๋์ง ํ์ธํ ํ ์๋ ์ค๋น ์ํ๋ก ์ฒ๋ฆฌํฉ๋๋ค.
โข ์ค๋์ค ํผ๋๋ฐฑ โ ํ๋ฉด์ ๋ณด์ง ์๊ณ ๋ ์ฐ๊ฒฐ ๋ฐ ๋ชจ๋ ๊ด๋ จ ์๋ด๋ฅผ ๋ฐ์ ์ ์์ต๋๋ค.
์กฐ๋ช
๋ฐ ์นด๋ฉ๋ผ
โข NeoPixel/LED ํ๋ฉด โ ์ฃผ์ ์ง์ ๊ฐ๋ฅํ LED๊ฐ ์๋ ๋๋ก ์ ์์๊ณผ ํจํด์ ์ฌ์ฉ์ ์ง์ ํ ์ ์์ต๋๋ค.
์กฐ๋ช
๋ฐ ์นด๋ฉ๋ผ โข ์ ํ โ ์ง์๋๋ ํ๋์จ์ด์์ ์ค๋์ค์ ์ฐ๋๋๋ ์งง์ LED ํผ๋๋ฐฑ.
โข ์นด๋ฉ๋ผ ๋ทฐ(๋ฒ ํ) โ ๋๋ก ์ด ํธํ๋๋ ์คํธ๋ฆผ์ ์ ๊ณตํ๋ ๊ฒฝ์ฐ ์ ํ์ ์ผ๋ก ์ค์๊ฐ ๋ทฐ๋ฅผ ๋ณผ ์ ์์ต๋๋ค. ํ์ง์ ํ๋์จ์ด ๋ฐ ํ์จ์ด์ ๋ฐ๋ผ ๋ค๋ฆ
๋๋ค.
์ฒซ ๋นํ
โข ๋ด์ฅ ์จ๋ณด๋ฉ โ SSID ํจํด, LED ๋์(๊ฒ์ ์ค vs ์ฐ๊ฒฐ๋จ), ์ฃผ์ ๋ฒํผ ๋ฐ ๊ธฐ๋ฅ ์๋ด.
์ธํฐํ์ด์ค
โข ๊ฐ๋ก ๋ชจ๋ ์ฐ์ ๋์์ธ โ ํฐ ์กฐ์ด์คํฑ๊ณผ ์ฝ๊ธฐ ์ฌ์ด ์ํ ํ์๋ก ๋นํ ์ค์๋ ์ปจํธ๋กค์ ์์ผ์ ๋ ์ ์์ต๋๋ค.
ํธํ์ฑ
๋ชจ๋ ๋๋ก ์ด ๋ชจ๋ ์ผ์ ๋๋ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ ๊ณตํ๋ ๊ฒ์ ์๋๋๋ค. ์์น ์ ์ง, ๊ดํ ํ๋ฆ ๋ฐ์ดํฐ, ๋ค์คํฝ์
๋ฐ ์นด๋ฉ๋ผ๋ ์ฌ์ฉ ์ค์ธ ๋๋ก , ํ์จ์ด ๋ฐ ์ถ๊ฐ ๊ธฐ๋ฅ์ ๋ฐ๋ผ ๋ค๋ฆ
๋๋ค.
LiteWing์ ์๋ฎฌ๋ ์ด์
์ด ์๋ ์ค์ ํญ๊ณต๊ธฐ๋ฅผ ์ ์ดํฉ๋๋ค. ํ์ง ๊ท์ ์ ์ค์ํ๊ณ , ์์ ํ ์ง์ญ์์ ๋นํํ๋ฉฐ, ๋น์ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ฑ
์๊ฐ ์๊ฒ ์ฌ์ฉํ์ญ์์ค.
LiteWing ๋ฐ ๊ธฐํ ESP32/Crazyflie ๊ธฐ๋ฐ ๋๋ก ์ฉ ๋ชจ๋ฐ์ผ ๋๋ก ์ปจํธ๋กค๋ฌ
์
๋ฐ์ดํธ ๋ ์ง
2026. 3. 24.