Camera triangulation

Junhyuck Kwak

Зар агуулсан

Энэ аппын тухай

Android 6.0 буюу түүнээс доош хувилбарт та эхний суулгацын дараа гар утасны програмын тохиргоонд байршил, камер гэх мэт зөвшөөрлийг тохируулах шаардлагатай.

I. Зайны хэмжилт
1. Холын зайг мэдэхийг хүссэн цэгтээ хүрнэ үү.
2. Нэг алхам хөдөлсний дараа эхний цэг болон уртыг мэдэхийг хүссэн цэг дээрээ хүрнэ үү.
3. Хоёр цэгийг холбосон шугам харагдах ба дараа нь тооцоо хийгдэж, тооцоолол дууссаны дараа үр дүнгийн дэлгэц гарч ирнэ.

** Тооцооллын алдаа нь чухал матрицын тооцоолол ба камерын байрлалын хоорондох зайн алдаатай холбоотой юм. Үндсэн матрицын хувьд бид тооцооллыг хэд хэдэн удаа давтаж аль болох багасгахыг хичээсэн. Камерын байрлалаас шалтгаалсан алдаа дараах горимд гардаг. Энэ аппликейшнд камерын авсан хоёр дэлгэцийн эпиполяр тэгшитгэлийн дараа тохирох цэгүүдийн байрлалыг тооцдог. Камерын байрлал нь эпиполярын тэгшитгэлийн процессоос шилжсэн гэж үздэг. Энэ алдаа нь зүүн, баруун тийш шилжих үед маш их тохиолддог болохыг эмпирик байдлаар олж мэдсэн. Тиймээс камерыг эхний болон хоёр дахь үзэгдлүүдийн хооронд урагш эсвэл арагш шилжүүлэхийг зөвлөж байна.

** Тохирох нь булангийн илрүүлэлтийг ашигладаг. Хааяа таарахгүй байх тохиолдол гардаг.Энэ нь тааруулах аргаас үүдэлтэй бөгөөд алхааны урт нь зайнаас 1/20 дахин их (эмпирик) үед тааруулах боломжгүй болох нь тогтоогдсон.

** Алхам уртын хувьд хэмжилтийн зайнаас ойролцоогоор 1/100-аас 1/20 дахин их байх нь алхмын зохих хэмжээ юм. 1/100x-ээс доош бол хоёр үзэгдлийн ялгааг таних нь тийм ч хялбар биш (учир нь пикселийн байрлалын зөрүү бага байдаг). Мэдээжийн хэрэг, бид үүнийг дэд пикселийн нэгжээр тооцоолох замаар даван туулахыг оролдсон боловч энэ нь нягтрал, нарийвчлалын сайжруулалтаас 2-5 дахин их юм.

Шинэ юм юу байна

banner ad