RTAB-Map

Mathieu Labbé

ဤအက်ပ်အကြောင်း

RTAB-မြေပုံ (အချိန်နှင့်တပြေးညီပုံပန်းသဏ္ဍာန်-အခြေပြုမြေပုံ) တစ်ခု incremental အသွင်အပြင်-based ကွင်းဆက်ပိတ်သိမ်း detector အပေါ်အခြေခံပြီးတစ်ပွင့်လင်းတဲ့အရင်းအမြစ် RGB-D ကိုဇယား-အခြေခံပြီးရှုံ့ချချဉ်းကပ်မှုဖြစ်ပါတယ်။ အဆိုပါကွင်းဆက်ပိတ်သိမ်း detector တစ်အိတ်-of စကားလုံးများကိုအသစ်တစ်ခု image ကိုယခင်တည်နေရာသို့မဟုတ်အသစ်တည်နေရာမှလာပုံကိုဖွယ်ရှိ determinate မှချဉ်းကပ်အသုံးပြုသည်။ loop တစ်ခုပိတ်သိမ်းယူဆချက်ကိုလက်ခံသောအခါအသစ်တစ်ခုကိုသတ်မြေပုံရဲ့ဂရပ်မှဆက်ပြောသည်ဖြစ်ပါတယ်, ထို့နောက်တစ်ဦးဂရပ် Optimizer မြေပုံထဲမှာအမှားများကို minimize လုပ်။ အကြီးစား environnements အပေါ်ကို real-time သတ်အမြဲလေးစားကြသည်သို့မှသာတစ်ဦးကမှတ်ဉာဏ်စီမံခန့်ခွဲမှုချဉ်းကပ်မှု, ကွင်းဆက်ပိတ်သိမ်း detection နဲ့ဂရပ် optimization အတှကျအသုံးပွုတည်နေရာအရေအတွက်ကန့်သတ်အသုံးပြုသည်။

ဤနေရာတွင် Sketchfab အပေါ်အထူးအသားပေးဗီဒီယိုမော်ဒယ်: https://skfb.ly/6nryX

မေးခွန်းများကိုအဘို့, ဖိုရမ်တစ်ခုပေါ်တွင်သို့မဟုတ် Github အပေါ်ကိုမေး: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting

*** ကိုယ်ကသာစီမံကိန်းတန်ဂိုအပေါ်အလုပ်လုပ်တယ်

အင်္ဂါရပ်များ:
* အွန်လိုင်း 3D ပတ်ဝန်းကျင်၏စကင်ဖတ်စစ်ဆေးဖို့ / မြေပုံ
* အွန်လိုင်းကွင်းဆက်ပိတ်သိမ်း detection နဲ့မြေပုံဆုံးမခြင်း
DB format နဲ့ * ကြော်ငြာကို Save လုပ်ရန် (RTAB-မြေပုံ desktop ကိုပုံစံ)
(720p အထိဖွဲ့စည်းတည်ဆောက်ပုံနှင့်အတူ) သက်တမ်းထပ်တိုးသို့မဟုတ် OBJ အတွက် * ပို့ကုန်
* Multi-session ကိုမြေပုံ (save နောက်ပိုင်းတွင်ဆက်လက်)
(ကယခင် session တစ်ခုအတွက်) * Localization သာ mode ကို
(ဧရိယာသင်ယူဆင်တူ) အမှတ်မိုဃ်းတိမ်ကိုစီးကယ်တင်ခြင်းသို့မရောက်ကြဘယ်မှာ * လမ်းကြောင်း mode ကို
* Post ကို-အပြောင်းအလဲနဲ့ options များ (ဥပမာ, ဖွဲ့စည်းတည်ဆောက်ပုံ align မှ Bundle ကိုညှိယူကိုသုံးပါ)
ဂျီပီအက်စ်ကိုကယ်တင် * Added "Settings-> Mapping-> Save ကိုဂျီပီအက်စ်" option ကို (ပုံသေပိတ်ထားသည်) database တွင်သြဒိနိတ်။ ပိုပြီးအင်ဖိုအတွက်စီမံကိန်းကိုရဲ့စာမျက်နှာပေါ်တွင်ပြဿနာ # 226 ကိုကြည့်ပါ။

အသစ်ရှိသလား

Version 0.18
- Updated default of max optimization error to 3x.
- Updated odom covariance to better optimize orientations.
- Fixed new databases not seen on MTP.
- Added option to save environmental sensors
- Fixed GPS bearing in landscape orientation

NOTE: This is the last official release of RTAB-Map for Google Tango (as Play Store will require at least API 26 on November 1st 2018). Follow docker APK installation instructions on the project's website for future releases.