FPV Freerider demo

3.5
7.52ย เจนเจœเจผเจพเจฐ เจธเจฎเฉ€เจ–เจฟเจ†เจตเจพเจ‚
10ย เจฒเฉฑเจ–+
เจกเจพเจŠเจจเจฒเฉ‹เจก
เจธเจฎเฉฑเจ—เจฐเฉ€ เจฐเฉ‡เจŸเจฟเฉฐเจ—
เจนเจฐเฉ‡เจ• เจฒเจˆ
เจธเจ•เฉเจฐเฉ€เจจเจธเจผเจพเจŸ เจšเจฟเฉฑเจคเจฐ
เจธเจ•เฉเจฐเฉ€เจจเจธเจผเจพเจŸ เจšเจฟเฉฑเจคเจฐ
เจธเจ•เฉเจฐเฉ€เจจเจธเจผเจพเจŸ เจšเจฟเฉฑเจคเจฐ
เจธเจ•เฉเจฐเฉ€เจจเจธเจผเจพเจŸ เจšเจฟเฉฑเจคเจฐ
เจธเจ•เฉเจฐเฉ€เจจเจธเจผเจพเจŸ เจšเจฟเฉฑเจคเจฐ
เจธเจ•เฉเจฐเฉ€เจจเจธเจผเจพเจŸ เจšเจฟเฉฑเจคเจฐ
เจธเจ•เฉเจฐเฉ€เจจเจธเจผเจพเจŸ เจšเจฟเฉฑเจคเจฐ
เจธเจ•เฉเจฐเฉ€เจจเจธเจผเจพเจŸ เจšเจฟเฉฑเจคเจฐ
เจธเจ•เฉเจฐเฉ€เจจเจธเจผเจพเจŸ เจšเจฟเฉฑเจคเจฐ

เจ‡เจธ เจ—เฉ‡เจฎ เจฌเจพเจฐเฉ‡

เจ•เจฟเจฐเจชเจพ เจ•เจฐเจ•เฉ‡ เจ‡เจธ เจตเจฐเจฃเจจ เจจเฉ‚เฉฐ เจชเฉœเฉเจนเฉ‹:
เจ‡เจน เจ‡เฉฑเจ• เจ†เจฐเจธเฉ€ เจซเจฒเจพเจˆเจŸ เจธเจฟเจฎเฉ‚เจฒเฉ‡เจŸเจฐ เจนเฉˆ, เจ‡เฉฑเจ• เจ—เฉ‡เจฎ เจจเจนเฉ€เจ‚เฅค เจคเฉเจนเจพเจจเฉ‚เฉฐ เจชเจคเจพ เจฒเฉฑเจ— เจธเจ•เจฆเจพ เจนเฉˆ เจ•เจฟ เจจเจฟเจฏเฉฐเจคเจฐเจฃ เจธเจ–เจผเจค เจนเจจ, เจชเจฐ เจ…เจœเจฟเจนเจพ เจ‡เจธ เจฒเจˆ เจนเฉˆ เจ•เจฟเจ‰เจ‚เจ•เจฟ เจ‡เจน เจ‡เฉฑเจ• เจ…เจธเจฒ เจœเฉ€เจตเจจ เจฐเฉ‡เจธเจฟเฉฐเจ— เจ•เจตเจพเจกเจ•เจพเจชเจŸเจฐ เจฆเฉ€ เจ‰เจกเจพเจฃ เจฆเฉ€ เจจเจ•เจฒ เจ•เจฐเจจ เจฒเจˆ เจฌเจฃเจพเจ‡เจ† เจ—เจฟเจ† เจนเฉˆเฅค
เจญเฉŒเจคเจฟเจ• เจ•เฉฐเจŸเจฐเฉ‹เจฒเจฐเจพเจ‚ เจฆเจพ เจธเจฎเจฐเจฅเจจ เจ•เจฐเจฆเจพ เจนเฉˆ. เจ‡เฉฑเจ• เจšเฉฐเจ—เฉ‡ เจญเฉŒเจคเจฟเจ• เจ•เฉฐเจŸเจฐเฉ‹เจฒเจฐ เจฆเฉ€ เจตเจฐเจคเฉ‹เจ‚ เจ•เจฐเจจ เจฆเฉ€ เจฌเจนเฉเจค เจœเจผเจฟเจ†เจฆเจพ เจธเจฟเจซเจผเจพเจฐเจธเจผ เจ•เฉ€เจคเฉ€ เจœเจพเจ‚เจฆเฉ€ เจนเฉˆ, เจ‡เจน เจŸเฉฑเจšเจธเจ•เฉเจฐเฉ€เจจ เจจเจฟเจฏเฉฐเจคเจฐเจฃเจพเจ‚ เจฆเฉ€ เจตเจฐเจคเฉ‹เจ‚ เจ•เจฐเจจ เจฆเฉ‡ เจฎเฉเจ•เจพเจฌเจฒเฉ‡ เจ‰เจกเจพเจฃ เจจเฉ‚เฉฐ เจฌเจนเฉเจค เจ†เจธเจพเจจ เจ…เจคเฉ‡ เจตเจงเฉ‡เจฐเฉ‡ เจฎเจœเจผเฉ‡เจฆเจพเจฐ เจฌเจฃเจพเจ‰เจ‚เจฆเจพ เจนเฉˆเฅค

เจฎเฉ€เจ‚เจน, เจนเจตเจพ, เจฌเจฐเจซเจผ เจœเจพเจ‚ เจฌเจฐเจซเจผ เจฆเฉ€ เจชเจฐเจตเจพเจน เจ•เฉ€เจคเฉ‡ เจฌเจฟเจจเจพเจ‚ เจคเฉเจธเฉ€เจ‚ เจœเฉ‹ เจšเจพเจนเฉเฉฐเจฆเฉ‡ เจนเฉ‹ เจ‰เฉฑเจกเฉ‹ (เจ…เจคเฉ‡ เจ•เจฐเฉˆเจธเจผ!)เฅค
เจซเจธเจŸ เจชเจฐเจธเจจ เจตเจฟเจŠ (FPV) เจ…เจคเฉ‡ เจฒเจพเจˆเจจ เจ†เจซ เจธเฉ€เจŸ (LOS) เจซเจฒเจพเจ‡เฉฐเจ— เจฆเจพ เจธเจฎเจฐเจฅเจจ เจ•เจฐเจฆเจพ เจนเฉˆเฅค
เจธเฉˆเจฒเจซ-เจฒเฉˆเจตเจฒเจฟเฉฐเจ— เจ…เจคเฉ‡ เจเจ•เจฐเฉ‹ เจฎเฉ‹เจก เจธเจผเจพเจฎเจฒ เจ•เจฐเจฆเจพ เจนเฉˆเฅค

เจ‡เจธ เจธเจฟเจฎเฉ‚เจฒเฉ‡เจŸเจฐ เจจเฉ‚เฉฐ เจ‡เฉฑเจ• เจธเจผเจ•เจคเฉ€เจธเจผเจพเจฒเฉ€ เจกเจฟเจตเจพเจˆเจธ เจฆเฉ€ เจฒเฉ‹เฉœ เจนเฉˆเฅค เจœเฉ‡เจ•เจฐ เจคเฉเจธเฉ€เจ‚ เจฎเฉเฉฑเจ– เจฎเฉ€เจจเฉ‚ 'เจคเฉ‡ เจ˜เฉฑเจŸ เจฐเฉˆเจœเจผเฉ‹เจฒเจฟเจŠเจธเจผเจจ เจ…เจคเฉ‡ เจ˜เฉฑเจŸ เจ—เฉเจฐเจพเจซเจฟเจ•เจธ เจ—เฉเจฃเจตเฉฑเจคเจพ เจฆเฉ€ เจšเฉ‹เจฃ เจ•เจฐเจฆเฉ‡ เจนเฉ‹ เจคเจพเจ‚ เจคเฉเจนเจพเจจเฉ‚เฉฐ เจตเจงเฉ€เจ† เจชเฉเจฐเจฆเจฐเจธเจผเจจ เจฎเจฟเจฒเฉ‡เจ—เจพเฅค เจจเจพเจฒ เจนเฉ€, เจœเฉ‡เจ•เจฐ เจธเฉฐเจญเจต เจนเฉ‹เจตเฉ‡ เจคเจพเจ‚ เจตเจงเฉ€เจ† เจชเฉเจฐเจฆเจฐเจธเจผเจจ เจชเฉเจฐเจพเจชเจค เจ•เจฐเจจ เจฒเจˆ เจ†เจชเจฃเฉ€ เจซเจผเฉ‹เจจ เจธเฉˆเจŸเจฟเฉฐเจ—เจพเจ‚ เจตเจฟเฉฑเจš "เจชเฉเจฐเจฆเจฐเจธเจผเจจ เจฎเฉ‹เจก" เจœเจพเจ‚ เจ‡เจธ เจคเจฐเฉเจนเจพเจ‚ เจฆเฉ‡ เจธเจฎเจพเจจ เจจเฉ‚เฉฐ เจ•เจฟเจฐเจฟเจ†เจธเจผเฉ€เจฒ เจ•เจฐเฉ‹เฅค

เจจเฉ‹เจŸ: เจ‡เจน เจกเฉˆเจฎเฉ‹ เจธเจฟเจฐเจซเจผ เจ‡เจธ เจฒเจˆ เจนเฉˆ เจœเฉ‡เจ•เจฐ เจ‡เจน เจคเฉเจนเจพเจกเฉ‡ เจธเฉˆเฉฑเจŸเจ…เฉฑเจช 'เจคเฉ‡ เจ•เฉฐเจฎ เจ•เจฐเจฆเจพ เจนเฉˆ เจคเจพเจ‚ เจคเฉเจธเฉ€เจ‚ เจ•เฉ‹เจธเจผเจฟเจธเจผ เจ•เจฐ เจธเจ•เจฆเฉ‡ เจนเฉ‹เฅค เจ‡เจธ เจกเฉˆเจฎเฉ‹ เจตเจฟเฉฑเจš เจกเจฐเฉ‹เจจ เจตเจฟเฉฑเจš เจœเจพเจฃเจฌเฉเฉฑเจ เจ•เฉ‡ เจธเฉเจธเจค เจธเฉˆเจŸเจฟเฉฐเจ—เจพเจ‚ เจนเจจเฅค เจชเฉ‚เจฐเฉ‡ เจธเฉฐเจธเจ•เจฐเจฃ เจตเจฟเฉฑเจš เจคเฉเจธเฉ€เจ‚ เจธเฉˆเจŸเจฟเฉฐเจ—เจพเจ‚ เจจเฉ‚เฉฐ เจ†เจชเจฃเฉ€ เจชเจธเฉฐเจฆ เจฆเฉ‡ เจ…เจจเฉเจธเจพเจฐ เจŸเจฟเจŠเจจ เจ•เจฐ เจธเจ•เจฆเฉ‡ เจนเฉ‹เฅค

เจ‡เจธ เจกเฉˆเจฎเฉ‹ เจตเจฟเฉฑเจš เจ‡เฉฑเจ• เจธเฉ€เจจ (เจฎเจพเจฐเฉ‚เจฅเจฒ) เจธเจผเจพเจฎเจฒ เจนเฉˆเฅค FPV เจซเฉเจฐเฉ€เจฐเจพเจˆเจกเจฐ เจฆเฉ‡ เจชเฉ‚เจฐเฉ‡ เจธเฉฐเจธเจ•เจฐเจฃ เจตเจฟเฉฑเจš เจ›เฉ‡ เจฆเฉเจฐเจฟเจธเจผเจพเจ‚ เจฆเฉ‡ เจจเจพเจฒ-เจจเจพเจฒ เจ‡เฉฑเจ• เจฐเฉ‡เจธเจŸเฉเจฐเฉˆเจ• เจœเจจเจฐเฉ‡เจŸเจฐ เจตเฉ€ เจธเจผเจพเจฎเจฒ เจนเฉˆ เจœเฉ‹ เจชเฉเจฐเจ•เจฟเจฐเจฟเจ†เจคเจฎเจ• เจชเฉ€เฉœเฉเจนเฉ€ เจฆเฉเจ†เจฐเจพ เจฒเฉฑเจ–เจพเจ‚ เจŸเจฐเฉˆเจ• เจคเจฟเจ†เจฐ เจ•เจฐ เจธเจ•เจฆเจพ เจนเฉˆเฅค เจชเฉ‚เจฐเฉ‡ เจธเฉฐเจธเจ•เจฐเจฃ เจตเจฟเฉฑเจš เจฆเจฐเจพเจ‚, เจ•เฉˆเจฎเจฐเจพ เจ…เจคเฉ‡ เจญเฉŒเจคเจฟเจ• เจตเจฟเจ—เจฟเจ†เจจ เจฆเฉ‡ เจจเจพเจฒ-เจจเจพเจฒ เจ‰เจฒเจŸเฉ€ เจ‰เจกเจพเจฃ เจฒเจˆ 3D เจซเจฒเจพเจˆเจŸ เจฎเฉ‹เจก เจฒเจˆ เจธเฉˆเฉฑเจŸเจ…เฉฑเจช เจตเจฟเจ•เจฒเจช เจตเฉ€ เจนเจจเฅค เจชเฉ‚เจฐเจพ เจธเฉฐเจธเจ•เจฐเจฃ Google เจ•เจพเจฐเจกเจฌเฉ‹เจฐเจก เจธเจŸเจพเจˆเจฒ VR เจ—เฉ‹เจ—เจฒเจพเจ‚ เจฆเจพ เจตเฉ€ เจธเจฎเจฐเจฅเจจ เจ•เจฐเจฆเจพ เจนเฉˆเฅค

เจŸเฉฑเจšเจธเจ•เฉเจฐเฉ€เจจ เจ•เฉฐเจŸเจฐเฉ‹เจฒ เจฎเฉ‹เจก 1, 2, 3 เจ…เจคเฉ‡ 4 เจจเฉ‚เฉฐ เจธเจฎเจฐเจฅเจจ เจฆเจฟเฉฐเจฆเจพ เจนเฉˆเฅค
เจฎเฉ‹เจก 2 เจกเจฟเจซเฉŒเจฒเจŸ เจ‡เจจเจชเฉเจŸ เจนเฉˆ:

เจ–เฉฑเจฌเฉ€ เจธเจŸเจฟเฉฑเจ• - เจฅเฉเจฐเฉ‹เจŸเจฒ/เจฏเฉŒ
เจธเฉฑเจœเฉ€ เจธเจŸเจฟเฉฑเจ• - เจชเจฟเฉฑเจš/เจฐเฉ‹เจฒ

เจœเฉ‡เจ•เจฐ เจธเจฟเจฎเฉ‚เจฒเฉ‡เจŸเจฐ เจคเฉเจนเจพเจกเฉ€ เจกเจฟเจตเจพเจˆเจธ 'เจคเฉ‡ เจ•เฉฐเจฎ เจจเจนเฉ€เจ‚ เจ•เจฐเจฆเจพ เจนเฉˆ, เจคเจพเจ‚ เจ‡เจน เจ•เฉฐเจฎ เจจเจนเฉ€เจ‚ เจ•เจฐเจฆเจพ, เจ‡เจธ เจคเจฐเฉเจนเจพเจ‚ เจธเจงเจพเจฐเจจเฅค เจฌเจนเฉเจคเฉ‡ เจธเฉฐเจญเจต เจคเฉŒเจฐ 'เจคเฉ‡ เจ‡เจธ เจฌเจพเจฐเฉ‡ เจ•เฉเจ เจจเจนเฉ€เจ‚ เจ•เฉ€เจคเจพ เจœเจพ เจธเจ•เจฆเจพ. เจ˜เฉฑเจŸ เจฐเฉ‡เจŸเจฟเฉฐเจ— เจฆเฉ‡เจฃ เจจเจพเจฒ เจ•เฉ‹เจˆ เจซเจพเจ‡เจฆเจพ เจจเจนเฉ€เจ‚ เจนเฉเฉฐเจฆเจพเฅค

เจœเฉ‡เจ•เจฐ เจคเฉเจนเจพเจกเฉ€ เจกเจฟเจตเจพเจˆเจธ USB OTG เจฆเจพ เจธเจฎเจฐเจฅเจจ เจ•เจฐเจฆเฉ€ เจนเฉˆ เจ…เจคเฉ‡ เจคเฉเจนเจพเจกเฉ‡ เจ•เฉ‹เจฒ เจธเจนเฉ€ เจ•เฉ‡เจฌเจฒ เจนเฉˆ เจคเจพเจ‚ เจคเฉเจธเฉ€เจ‚ เจฌเจฟเจนเจคเจฐ เจ•เฉฐเจŸเจฐเฉ‹เจฒ เจฒเจˆ USB เจ—เฉ‡เจฎเจชเฉˆเจก/RC เจ•เฉฐเจŸเจฐเฉ‹เจฒเจฐ เจฆเฉ€ เจตเจฐเจคเฉ‹เจ‚ เจ•เจฐเจจ เจฆเฉ€ เจ•เฉ‹เจธเจผเจฟเจธเจผ เจ•เจฐ เจธเจ•เจฆเฉ‡ เจนเฉ‹เฅค
เจญเฉŒเจคเจฟเจ• เจ•เฉฐเจŸเจฐเฉ‹เจฒเจฐ เจฎเฉ‹เจก 1,2,3 เจ…เจคเฉ‡ 4 เจฆเฉ‡ เจตเจฟเจšเจ•เจพเจฐ เจธเฉฐเจฐเจšเจจเจพเจฏเฉ‹เจ— เจนเจจเฅค
เจ‡เจธ เจ—เฉฑเจฒ เจฆเฉ€ เจ•เฉ‹เจˆ เจ—เจฐเฉฐเจŸเฉ€ เจจเจนเฉ€เจ‚ เจนเฉˆ เจ•เจฟ เจ‡เจน เจคเฉเจนเจพเจกเฉ€ เจกเจฟเจตเจพเจˆเจธ/เจ•เฉฐเจŸเจฐเฉ‹เจฒเจฐ เจจเจพเจฒ เจ•เฉฐเจฎ เจ•เจฐเฉ‡เจ—เจพ, เจ•เจฟเจฐเจชเจพ เจ•เจฐเจ•เฉ‡ เจฆเฉ‡เจ–เจฃ เจฒเจˆ เจชเจนเจฟเจฒเจพเจ‚ เจ‡เจธ เจฎเฉเจซเจผเจค เจกเฉˆเจฎเฉ‹ เจฆเฉ€ เจ•เฉ‹เจธเจผเจฟเจธเจผ เจ•เจฐเฉ‹เฅค

เจธเจซเจฒเจคเจพเจชเฉ‚เจฐเจตเจ• เจตเจฐเจคเฉ‡ เจ—เจ เจ•เฉฐเจŸเจฐเฉ‹เจฒเจฐเจพเจ‚ เจตเจฟเฉฑเจš FrSKY Taranis, Spectrum, Devo, DJI FPV, Turnigy, Flysky, Jamper, Radiomaster, Eachine, Detrum, Graupner เจ…เจคเฉ‡ Futaba RC เจฐเฉ‡เจกเฉ€เจ“, Realflight เจ…เจคเฉ‡ Esky USB เจ•เฉฐเจŸเจฐเฉ‹เจฒเจฐ, Logitech, Moga, Xbox เจ…เจคเฉ‡ Playstation game เจธเจผเจพเจฎเจฒ เจนเจจเฅค เจ‡เจน เจฆเฉ‡เจ–เจฃ เจฒเจˆ เจ•เจฟ เจ•เฉ€ เจ‡เจน เจคเฉเจนเจพเจกเฉ‡ เจ–เจพเจธ เจธเฉˆเฉฑเจŸเจ…เฉฑเจช เจจเจพเจฒ เจ•เฉฐเจฎ เจ•เจฐเฉ‡เจ—เจพ, เจ•เจฟเจฐเจชเจพ เจ•เจฐเจ•เฉ‡ เจ‡เจธ เจฎเฉเจซเจผเจค เจกเฉˆเจฎเฉ‹ เจธเฉฐเจธเจ•เจฐเจจ เจฆเฉ€ เจ•เฉ‹เจธเจผเจฟเจธเจผ เจ•เจฐเฉ‹เฅค

เจฏเฉ‚เจœเจผเจฐ เจฎเฉˆเจจเฉ‚เจ…เจฒ (PDF)
https://drive.google.com/file/d/0BwSDHIR7yDwSelpqMlhaSzZOa1k/view?usp=sharing
เจจเฉ‚เฉฐ เจ…เฉฑเจชเจกเฉ‡เจŸ เจ•เฉ€เจคเจพ
2 เจธเจคเฉฐ 2023

เจกเจพเจŸเจพ เจธเฉเจฐเฉฑเจ–เจฟเจ†

เจธเฉเจฐเฉฑเจ–เจฟเจ† เจตเจฟเจ•เจพเจธเจ•เจพเจฐ เจตเฉฑเจฒเฉ‹เจ‚ เจคเฉเจนเจพเจกเฉ‡ เจกเจพเจŸเฉ‡ เจจเฉ‚เฉฐ เจ‡เจ•เฉฑเจคเจฐ เจ…เจคเฉ‡ เจธเจพเจ‚เจเจพ เจ•เจฐเจจ เจฆเฉ‡ เจคเจฐเฉ€เจ•เฉ‡ เจจเฉ‚เฉฐ เจธเจฎเจเจฃ เจจเจพเจฒ เจธเจผเฉเจฐเฉ‚ เจนเฉเฉฐเจฆเฉ€ เจนเฉˆเฅค เจกเจพเจŸเจพ เจชเจฐเจฆเฉ‡เจฆเจพเจฐเฉ€ เจ…เจคเฉ‡ เจธเฉเจฐเฉฑเจ–เจฟเจ† เจตเจฟเจนเจพเจฐ เจคเฉเจนเจพเจกเฉ€ เจตเจฐเจคเฉ‹เจ‚, เจ–เฉ‡เจคเจฐ เจ…เจคเฉ‡ เจ‰เจฎเจฐ เจฆเฉ‡ เจฎเฉเจคเจพเจฌเจ• เจตเฉฑเจ–-เจตเฉฑเจ– เจนเฉ‹ เจธเจ•เจฆเฉ‡ เจนเจจเฅค เจตเจฟเจ•เจพเจธเจ•เจพเจฐ เจจเฉ‡ เจ‡เจน เจœเจพเจฃเจ•เจพเจฐเฉ€ เจฎเฉเจนเฉฑเจˆเจ† เจ•เจฐเจตเจพเจˆ เจ—เจˆ เจนเฉˆ เจ…เจคเฉ‡ เจธเจฎเฉ‡เจ‚ เจฆเฉ‡ เจจเจพเจฒ เจ‡เจธ เจจเฉ‚เฉฐ เจ…เฉฑเจชเจกเฉ‡เจŸ เจ•เจฐ เจธเจ•เจฆเจพ เจนเฉˆเฅค
เจคเฉ€เจœเฉ€เจ†เจ‚ เจงเจฟเจฐเจพเจ‚ เจจเจพเจฒ เจ•เฉ‹เจˆ เจกเจพเจŸเจพ เจธเจพเจ‚เจเจพ เจจเจนเฉ€เจ‚ เจ•เฉ€เจคเจพ เจœเจพเจตเฉ‡เจ—เจพ
เจตเจฟเจ•เจพเจธเจ•เจพเจฐเจพเจ‚ เจตเฉฑเจฒเฉ‹เจ‚ เจกเจพเจŸเฉ‡ เจจเฉ‚เฉฐ เจธเจพเจ‚เจเจพ เจ•เจฐเจจ เจฆเฉ‡ เจคเจฐเฉ€เจ•เฉ‡ เจฌเจพเจฐเฉ‡ เจนเฉ‹เจฐ เจœเจพเจฃเฉ‹
เจ•เฉ‹เจˆ เจกเจพเจŸเจพ เจ‡เจ•เฉฑเจคเจฐ เจจเจนเฉ€เจ‚ เจ•เฉ€เจคเจพ เจ—เจฟเจ†
เจตเจฟเจ•เจพเจธเจ•เจพเจฐเจพเจ‚ เจตเฉฑเจฒเฉ‹เจ‚ เจกเจพเจŸเฉ‡ เจจเฉ‚เฉฐ เจ‡เจ•เฉฑเจคเจฐ เจ•เจฐเจจ เจฆเฉ‡ เจคเจฐเฉ€เจ•เฉ‡ เจฌเจพเจฐเฉ‡ เจนเฉ‹เจฐ เจœเจพเจฃเฉ‹

เจฐเฉ‡เจŸเจฟเฉฐเจ—เจพเจ‚ เจ…เจคเฉ‡ เจธเจฎเฉ€เจ–เจฟเจ†เจตเจพเจ‚

3.7
6.69ย เจนเจœเจผเจพเจฐ เจธเจฎเฉ€เจ–เจฟเจ†เจตเจพเจ‚

เจจเจตเจพเจ‚ เจ•เฉ€ เจนเฉˆ

Minor fixes