RTAB- ਨਕਸ਼ਾ (ਰੀਅਲ-ਟਾਈਮ ਦਿੱਖ-ਅਧਾਰਿਤ ਮੈਪਿੰਗ) ਇੱਕ ਓਪਨ ਸੋਰਸ RGB-D ਗ੍ਰਾਫ-ਬੇਸਡ SLAM ਪਹੁੰਚ ਹੈ ਜੋ ਇੱਕ ਵਾਧੇ-ਅਧਾਰਿਤ ਲੂਪ ਬੰਦ ਡਿਐੈਕਟਰਰ ਤੇ ਆਧਾਰਿਤ ਹੈ. ਲੂਪ ਕਲੋਜ਼ਰ ਡਿਟੇਟਰ ਇਹ ਨਿਰਧਾਰਤ ਕਰਨ ਲਈ ਇੱਕ ਬੈਗ-ਆਫ-ਵਰਡਜ਼ ਪਹੁੰਚ ਵਰਤਦਾ ਹੈ ਕਿ ਪਿਛਲੀ ਜਗ੍ਹਾ ਜਾਂ ਨਵਾਂ ਸਥਾਨ ਤੋਂ ਨਵੀਂ ਚਿੱਤਰ ਕਿਵੇਂ ਆਉਂਦੀ ਹੈ. ਜਦੋਂ ਇੱਕ ਲੂਪ ਕਲੋਜ਼ਰ ਹਾਇਪਸਿਜ਼ਿਸ ਨੂੰ ਸਵੀਕਾਰ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਤਾਂ ਇੱਕ ਨਵੇਂ ਪਾਬੰਦੀ ਨੂੰ ਮੈਪ ਦੇ ਗ੍ਰਾਫ ਵਿੱਚ ਜੋੜਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਫਿਰ ਇੱਕ ਗ੍ਰਾਫ ਆਪਟੀਮਾਈਜ਼ਰ ਮੈਪ ਵਿੱਚ ਗਲਤੀਆਂ ਨੂੰ ਘੱਟ ਕਰਦਾ ਹੈ. ਇੱਕ ਮੈਮੋਰੀ ਪ੍ਰਬੰਧਨ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਲੂਪ ਕਲੋਜ਼ਰ ਡਿਟੇੈਕਸ਼ਨ ਅਤੇ ਗ੍ਰਾਫ ਓਪਟੀਮਾਈਜੇਸ਼ਨ ਲਈ ਵਰਤੀ ਜਾਣ ਵਾਲੀਆਂ ਟਿਕਾਣਿਆਂ ਦੀ ਗਿਣਤੀ ਸੀਮਿਤ ਕਰਨ ਲਈ ਕੀਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ, ਤਾਂ ਜੋ ਵੱਡੇ-ਪੱਧਰ ਦੇ ਵਾਤਾਵਰਣਾਂ ਤੇ ਰੀਅਲ-ਟਾਈਮ ਪਾਬੰਦੀਆਂ ਹਮੇਸ਼ਾ ਸਤਿਕਾਰ ਕੀਤੀਆਂ ਜਾਣ.
ਇੱਥੇ ਸਕੈਚਫੈਬ 'ਤੇ ਵਿਸ਼ੇਸ਼ ਵੀਡੀਓ ਦਾ ਮਾਡਲ: https://skfb.ly/6nryX
ਪ੍ਰਸ਼ਨਾਂ ਲਈ, ਫੋਰਮ ਤੇ ਜਾਂ ਗਿੱਠਬ ਤੇ ਪੁੱਛੋ: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting
*** ਇਹ ਕੇਵਲ ਪ੍ਰੋਜੈਕਟ ਟੈਂਗੋ ਤੇ ਕੰਮ ਕਰਦਾ ਹੈ
ਫੀਚਰ:
* ਔਨਲਾਈਨ 3D ਸਕੈਨਿੰਗ / ਅਨੁਕੂਲਤਾ ਦਾ ਮੈਪਿੰਗ
* ਔਨਲਾਈਨ ਲੂਪ ਬੰਦ ਹੋਣ ਦੀ ਖੋਜ ਅਤੇ ਮੈਪ ਸੰਸ਼ੋਧਨ
* ਡੀ ਬੀ ਫਾਰਮੇਟ ਵਿੱਚ ਸੁਰੱਖਿਅਤ ਕਰੋ (RTAB- ਮੈਪ ਡੈਸਕਟੌਪ ਫਾਰਮੈਟ)
* PLY ਜਾਂ OBJ ਵਿੱਚ ਐਕਸਪੋਰਟ ਕਰੋ (720p ਤੱਕ ਟੈਕਸਟ ਦੇ ਨਾਲ)
* ਮਲਟੀ-ਸੈਸ਼ਨ ਮੈਪਿੰਗ (ਬਾਅਦ ਵਿੱਚ ਸੁਰੱਖਿਅਤ ਕਰੋ ਅਤੇ ਜਾਰੀ ਰੱਖੋ)
* ਲੋਕਾਲਿਸ਼ਨ-ਸਿਰਫ ਮੋਡ (ਪਿਛਲੇ ਸੈਸ਼ਨ ਵਿੱਚ)
* ਟ੍ਰੈਜੋਰਰੀ ਮੋਡ, ਜਿੱਥੇ ਪੁਆਇੰਟ ਮਾਊਂਸ ਨਹੀਂ ਸੰਭਾਲੇ ਜਾਂਦੇ (ਏਰੀਆ ਲਰਨਿੰਗ ਦੇ ਸਮਾਨ)
* ਪੋਸਟ-ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ ਚੋਣਾਂ (ਉਦਾਹਰਣ ਲਈ, ਟੈਕਸਟ ਨੂੰ ਇਕਸਾਰ ਕਰਨ ਲਈ ਬੰਡਲ ਐਡਜਸਟਮੈਂਟ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰੋ)
* ਡੇਟਾਬੇਸ ਵਿੱਚ ਜੀ.ਪੀ.ਐੱਸ ਕੋਆਰਡੀਨੇਟਸ ਨੂੰ ਸੁਰੱਖਿਅਤ ਕਰਨ ਲਈ "ਸੈਟਿੰਗਾਂ-> ਮੈਪਿੰਗ-> ਜੀਪੀਐਸ ਸੰਭਾਲੋ" ਵਿਕਲਪ (ਡਿਫਾਲਟ ਅਸਮਰਥਿਤ) ਜੋੜਿਆ ਗਿਆ. ਹੋਰ ਜਾਣਕਾਰੀ ਲਈ ਪ੍ਰੋਜੈਕਟ ਦੇ ਪੰਨੇ 'ਤੇ ਮੁੱਦਾ # 226 ਦੇਖੋ.
ਨੂੰ ਅੱਪਡੇਟ ਕੀਤਾ
24 ਅਕਤੂ 2018