RTAB-Map

Mathieu Labbé

เกี่ยวกับแอปนี้

RTAB แผนที่ (Real-Time ลักษณะ-Based แมป) เป็นวิธีการสแลมมาเปิด RGB-D กราฟ-Based บนพื้นฐานที่เพิ่มขึ้นลักษณะตามตรวจจับการปิดห่วง เครื่องตรวจจับการปิดห่วงใช้วิธีถุงของคำตามที่กำหนดวิธีการที่น่าจะเป็นภาพใหม่มาจากสถานที่ก่อนหน้านี้หรือสถานที่ใหม่ เมื่อสมมติฐานปิดห่วงเป็นที่ยอมรับข้อ จำกัด ใหม่จะถูกเพิ่มกราฟแผนที่จากนั้นเพิ่มประสิทธิภาพกราฟช่วยลดข้อผิดพลาดในแผนที่ วิธีการจัดการหน่วยความจำที่ใช้ในการ จำกัด จำนวนของสถานที่ที่ใช้สำหรับการตรวจสอบการปิดวงและการเพิ่มประสิทธิภาพกราฟเพื่อให้ จำกัด เวลาจริงใน environnements ขนาดใหญ่มีความเคารพนับถือเสมอ

รูปแบบของวิดีโอให้ความสำคัญกับ Sketchfab ที่นี่: https://skfb.ly/6nryX

สำหรับคำถามถามในฟอรั่มหรือบน Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting

*** มันทำงานได้เฉพาะในโครงการ Tango

คุณสมบัติ:
* 3D ออนไลน์สแกน / การทำแผนที่ของสภาพแวดล้อม
* การตรวจสอบปิดห่วงออนไลน์และแผนที่แก้ไข
* บันทึกในรูปแบบ DB (RTAB แผนที่รูปแบบสก์ท็อป)
* การส่งออกในเร่หรือ OBJ (กับพื้นผิวได้ถึง 720p)
* การทำแผนที่หลายครั้ง (บันทึกและดำเนินการในภายหลัง)
* โหมดรองรับหลายภาษาอย่างเดียว (ในช่วงก่อนหน้านี้)
* โหมดวิถีที่เมฆจุดจะไม่ถูกบันทึก (คล้ายกับการเรียนรู้เขต)
* เลือกการโพสต์การประมวลผล (เช่นการใช้การปรับ Bundle ที่จะปรับพื้นผิว)
* เพิ่ม "การตั้งค่า> Mapping-> บันทึกจีพีเอส" (ซึ่งเริ่มต้นปิดการใช้งาน) ที่จะบันทึกพิกัด GPS ในฐานข้อมูล ดูรุ่น # 226 บนหน้าของโครงการสำหรับข้อมูลเพิ่มเติม

มีอะไรใหม่

Version 0.18
- Updated default of max optimization error to 3x.
- Updated odom covariance to better optimize orientations.
- Fixed new databases not seen on MTP.
- Added option to save environmental sensors
- Fixed GPS bearing in landscape orientation

NOTE: This is the last official release of RTAB-Map for Google Tango (as Play Store will require at least API 26 on November 1st 2018). Follow docker APK installation instructions on the project's website for future releases.