InertialNav

JTO

Про цей додаток

InertialNav програма являє собою інструментарій для інерціальної навігації. Він використовує інформацію від датчиків (наприклад, акселерометр, гіроскоп, магнітометр і GPS), якщо такі є, вивести відносини, положення і швидкість інформації.
Останні методи використовуються в InertialNav додаток для забезпечення надійних і надійні відносини оцінки. InertialNav додаток може забезпечити ставлення оцінки, тобто в середньому unbiaised місцевими прискорень, приймаючи найбільш з низькосортної датчики зазвичай доступні в трубку і таблеток.

Вона включає в себе наступні інструменти:
 ✔ штучний горизонт / індикатор гіроскопа ставлення,
 ✔ висотомір,
 ✔ 3D компас (гіроскоп, магнітний), яка працює у всіх орієнтаціях,
 ✔ спідометра (швидкість щодо землі, вертикальна швидкість),
 ✔ наземної траси.
Оптимальний фільтр використовується для оцінки як можна точніше ставлення і положення пристрою. Майте на увазі, однак, що телефони, як правило, низької якості датчиків.

Крім того:
 ✔ Режим HUD дозволяє користуватися програмою для доповненої реальності.
 ✔ Ви можете відобразити карту Google для свого місця розташування
 ✔ Ви можете слідкувати за датчики в пристрої Android,
 ✔ Ви можете зберігати в реальному часі вимірювань і оцінок у файл GPX (GPS вимірює тільки), текстові файли або, надішліть нам ці вимірювання у внутрішній мережі Wi-Fi з UDP, для пост-обробки (наприклад, в MATLAB, Scilab LabView, ... ).
 ✔ повний набір опцій дозволяє вам налаштувати програми для ваших конкретних потреб. Якщо функція відсутня, не соромтеся питати!


ЯК ЦЕ ПРАЦЮЄ?
У реальному середовищі служби датчики, як правило, вимірювання шумів на додаток до фізичної величини, що представляють інтерес. Поточне додаток дозволяє оцінити ставлення. Мати кращі оцінки відношення даних зварювання (EKF, УКФ) використовується. Фільтр мета, щоб відхилити всі обурення, але зробити це ефективно, вона повинна різних джерел вимірювань. Враховуючи, нас цікавить орієнтації, і пристрій дійсно є інерційне вимірювальний пристрій (ІРУ з гіроскопи, акселерометри і т.д.) з використанням гіроскопів для кутової швидкості і набір вимірювань акселерометра і магнітометра, InertialNav дійсно може оцінити відносини з фільтр.
Тобто, щоб оцінити ставлення, InertialNav іноді втрата інформації від датчиків, які вона вважатиме недостовірної або занадто шумно - це може іноді сприяти ставлення вимірювань, а не кутову швидкість інтеграції і навпаки - мінімізувати коваріація помилки. Крім того, препарат для кватернионов орієнтації робить дуже надійні оцінки.
Крім того, якщо GPS доступний, субметровой позиціонування може бути отримана. Тобто, це не може ефективно працювати в приміщенні (дрейф в положення і швидкість).

** Увага **: залежно від вашого пристрою, чому б переживає коваріаційна налаштування для кращої оцінки стосунки! InertialNav можна знехтувати, якщо вимірювання вважаються ненадійними. Якщо ви думаєте, що програма не використовує гіроскопи, будь ласка, перевірте налаштування для дисперсії гіроскопів.


ВИХОДИ
Дані можуть бути збережені у вигляді текстового файлу на мапі SD.
Дані також можна передавати по мережі UDP місцевих WiFi. Дані відправити як поплавця (4 байти, зворотним порядком байтів), в такій редакції:
[Час, що вимірюється прискорення {X, Y, Z}, {Вимірюється Орієнтація тангаж, крен, рискання}, магнітне поле {X, Y, Z}, оцінкою основного тону, Roll оцінка, рискання Оцінка]


МІНІМАЛЬНІ ВИМОГИ
Мінімальні вимоги: акселерометри, гіроскопи, магнітометри.
Додаткові вимоги: GPS, камера.
  - Земна проекція траєкторії режимі будуть доступні тільки коли GPS включений,
  - HeadUp Дисплей буде доступна тільки, коли камера доступна,
  - Кілька панелей тільки для 7 "і вище розмір екрану.

Додаток надається як є, без будь-яких гарантій. Додаток не сертифікований для цілей навігації-яким органом або організацією. Вона не повинна бути використана як інструмент навігації в літаку!

Якщо ви знайшли помилки, будь ласка, повідомте про них по електронній пошті. Спасибо!

Що нового

Export track data to GPX file.
Upgrade compass with camera view.
Improve fragments management.
Minor bug fixes.

Thanks for reporting bugs. If you find an issue, just send me an email, I'll correct it promptly.