InertialNav

JTO

Thông tin về ứng dụng này

InertialNav App là một hộp công cụ để điều hướng quán tính. Nó sử dụng thông tin từ các cảm biến (ví dụ như gia tốc, con quay hồi chuyển, từ kế, và GPS), khi có sẵn, để lấy được thái độ, vị trí và thông tin vận tốc.
Phương pháp gần đây được sử dụng trong InertialNav App cung cấp đáng tin cậy và mạnh mẽ dự toán thái độ. InertialNav App có thể cung cấp một ước lượng thái độ đó là, trung bình, unbiaised bởi gia tốc địa phương, tham gia nhiều nhất từ ​​các cảm biến cấp thấp thường có sẵn trong điện thoại và máy tính bảng.

Nó bao gồm các công cụ sau:
 ✔ chỉ thái độ chân trời nhân tạo / con quay hồi chuyển,
 ✔ đo độ cao,
 ✔ la bàn 3D (con quay hồi chuyển, từ tính) mà làm việc trong tất cả các định hướng,
 ✔ tốc độ đồng hồ (tốc độ mặt đất, tốc độ thẳng đứng),
 ✔ theo dõi mặt đất.
Một bộ lọc tối ưu được sử dụng để ước tính một cách chính xác thái độ tốt và vị trí của thiết bị. Nhớ, mặc dù, rằng điện thoại thường có cảm biến chất lượng thấp.

Ngoài ra:
 ✔ Một chế độ HUD cho phép sử dụng ứng dụng cho thực tế gia tăng.
 ✔ Bạn có thể hiển thị một bản đồ của Google cho vị trí của bạn,
 ✔ Bạn có thể theo dõi các cảm biến trong thiết bị Android của bạn,
 ✔ Bạn có thể lưu trữ các phép đo thời gian thực và ước tính vào tập tin GPX (GPS biện pháp chỉ), tập tin văn bản hoặc gửi các đo lường trên một mạng nội bộ wifi với UDP, cho hậu xử lý (ví dụ như vào MATLAB, Scilab, LabVIEW, ... ).
 ✔ bộ hoàn chỉnh các tùy chọn cho phép bạn tinh chỉnh các ứng dụng theo nhu cầu cụ thể của bạn. Nếu một tính năng là mất tích, không ngần ngại hỏi!


Như thế nào?
Trong môi trường thực tế cuộc sống, cảm biến có xu hướng đo tiếng ồn ngoài các đại lượng vật lý quan tâm. Các ứng dụng hiện tại cung cấp một ước tính của thái độ. Để có dự toán tốt nhất của thái độ một phản ứng tổng hợp dữ liệu (EKF, UKF) được sử dụng. Mục đích lọc là loại bỏ tất cả những nhiễu loạn, nhưng làm như vậy có hiệu quả, nó cần các nguồn khác nhau của measurments. Xem xét chúng tôi quan tâm bởi sự định hướng, và thiết bị của bạn thực sự là một đơn vị đo lường quán tính (IMU với con quay hồi chuyển, gia tốc và do đó trên), sử dụng con quay hồi chuyển cho vận tốc góc và một tập hợp các phép đo từ gia tốc và từ kế, InertialNav thực sự có thể ước tính với thái độ các bộ lọc.
Có nghĩa là, để ước tính thái độ, InertialNav đôi khi sẽ loại bỏ thông tin từ các cảm biến mà nó cho là không đáng tin cậy hoặc quá ồn ào - đôi khi nó có thể có lợi cho các phép đo thái độ chứ không phải là sự tích hợp vận tốc góc và ngược lại - để giảm thiểu phương sai của lỗi. Hơn nữa, xây dựng quaternion cho việc định hướng làm cho việc ước tính rất mạnh mẽ.
Ngoài ra, nếu có sẵn GPS, định vị phụ mét có thể thu được. Có nghĩa là, điều này không thể làm việc hiệu quả trong nhà (trôi dạt ở vị trí và vận tốc).

** QUAN TRỌNG **: tùy thuộc vào thiết bị của bạn, xin vui lòng xem xét việc đi qua các thiết lập hiệp phương sai dự toán tốt nhất của thái độ! InertialNav có thể bỏ qua các phép đo nếu thấy không đáng tin cậy. Nếu bạn nghĩ rằng các ứng dụng không sử dụng con quay hồi chuyển, hãy kiểm tra các thiết lập sai cho con quay hồi chuyển.


KẾT QUẢ
Dữ liệu có thể được lưu như một tập tin văn bản trên thẻ SD.
Dữ liệu cũng có thể được gửi qua UDP mạng wifi địa phương. Dữ liệu được gửi đi như float (4 byte, Little về cuối), như sau:
[Thời gian, tốc đo {X, Y, Z}, {Định hướng đo Pitch, Roll, Yaw}, {Từ trường X, Y, Z}, Pitch Ước tính, Roll Ước tính, Yaw Ước tính]


YÊU CẦU TỐI THIỂU
Yêu cầu tối thiểu: gia tốc, con quay hồi chuyển, từ kế.
Yêu cầu tùy chọn: GPS, máy ảnh.
  - Chế độ Groundtrack sẽ chỉ sẵn có khi GPS được kích hoạt,
  - Hiển thị Headup sẽ chỉ sẵn có khi một máy ảnh có sẵn,
  - Nhiều tấm chỉ có sẵn cho 7 "và trên kích thước màn hình.

Ứng dụng này được cung cấp như-là, không có bảo hành. Ứng dụng này không được chứng nhận cho mục đích chuyển hướng của bất kỳ cơ quan, tổ chức. Nó không nên được sử dụng như chuyển hướng công cụ trong một máy bay!

Nếu bạn tìm thấy lỗi, xin vui lòng báo cáo qua email. Cảm ơn!

Tính năng mới

Export track data to GPX file.
Upgrade compass with camera view.
Improve fragments management.
Minor bug fixes.

Thanks for reporting bugs. If you find an issue, just send me an email, I'll correct it promptly.