Camera triangulation

Junhyuck Kwak

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关于此应用

在Android 6.0或更低版本中，首次安装后需要在手机的应用设置中设置位置、摄像头等权限。

一、测距
1. 触摸您想知道距离的点。
2.移动一步后，触摸第一个点和您想知道长度的点。
3. 可以看到连接两点的线，然后进行计算，计算完成后，显示结果屏幕。

** 计算中的误差是由于本质矩阵的估计与相机位置之间的距离误差造成的。在本质矩阵的情况下，我们尝试通过多次重复计算来尽可能减少它。由于相机位置的错误发生在以下例程中。在这个应用程序中，匹配点的位置是在相机拍摄的两个屏幕的核对齐后计算的。假设在核对准过程中相机位置从核对准过程偏移。经验上发现，左右移动时，这个误差很大。因此，建议在第一个场景和第二个场景之间前后移动相机。

** 匹配使用角点检测。偶尔会出现匹配不上的情况，这是匹配方式造成的，发现当步长大于1/20倍距离（经验值）时，匹配不上。

** 在步幅的情况下，大约 1/100 到 1/20 倍测量距离是步幅的合适大小。在1/100x以下，不容易识别出两个场景的差异（因为像素位置差异很小）。当然，我们试图通过以亚像素为单位进行计算来克服它，但这大约是分辨率和精度提高的 2 到 5 倍。

新变化

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