Camera Triangulation Pro

Junhyuck Kwak

关于此应用

一、距离测量
1. 触摸您想知道距离的点。
2. 移动一步后，触摸第一个点和要知道其长度的点。
3. 显示连接两点的线，然后进行计算，计算完成后，显示结果屏幕。

** Step：点击第一个点后相机移动的距离
距离计算结果计算为与 Step 的比值，通过将该比值乘以 Step 计算结果。在“Gps on”的情况下，使用 Gps 计算步长。当“Gps off”时，步长以毫米为单位手动输入。

** 计算中的误差是由于基本矩阵的估计与相机位置之间的距离误差。在本质矩阵的情况下，我们尝试通过多次重复计算来尽可能地减少它。在以下例程中会发生由于相机位置引起的错误。在这个应用程序中，匹配点的位置是在相机拍摄的两个屏幕对极对齐后计算的。假设在对极对准过程中相机位置从对极对准过程中偏移。凭经验发现，这种误差在左右移动时发生较大。因此，建议在第一个和第二个场景之间向前或向后移动相机。

** 匹配使用角点检测。偶尔会出现不匹配的情况，这是匹配方法导致的，发现当步长大于距离的1/20倍（经验）时，匹配是不可能的。

**在步幅的情况下，大约1/100到1/20倍的测量距离是步幅的合适大小。低于1/100x，不容易识别两个场景的差异（因为像素位置差异很小）。当然，我们试图通过以亚像素为单位进行计算来克服它，但这大约是分辨率和精度提高的 2 到 5 倍。

** 最佳显示分辨率为 1480x720、1280x720。

二、相机校准（可选）
1. 点击按钮将“Chessboard.pdf”保存到下载文件夹。
2. 打印 Chessboard.pdf。
3. 准备棋盘，点击Camera Calibration按钮开始校准。按照屏幕上的说明向上、向下、向左和向右旋转棋盘。
4. 校准完成后，屏幕自动切换。

新变化

릴리즈 2.19 : 매칭 수 조절
릴리즈 2.18 : 코드 안정화, 기능 변경 없음
릴리즈 2.17 : 보폭 초기치 60cm로 수정. 가이드 라인 표시.