Robot Planning and Control

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关于此应用

🤖✨ 机器人技术：建模、规划与控制——学习、实践，精通机器人技术！

这份专为学生、工程师和机器人爱好者设计的完整教学大纲，带您走进引人入胜的机器人世界。从机器人建模和运动规划，到高级运动学、动力学和轨迹规划，本资源将通过清晰的讲解和实例，逐步指导您。
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🌸 单元和主题 🌸

🌟 单元 1：机器人技术简介

🔹机器人技术及其应用概述
🔹工业机器人与高级机器人技术的区别
🔹机器人系统的分类

🌟 单元 2：运动

🔹轮式运动
🔹腿式运动
🔹其他运动类型
🔹运动运动学

🌟 单元 3：运动学

🔹参考系与变换
🔹旋转矩阵
🔹齐次变换
🔹正运动学
🔹逆运动学
🔹运动学冗余
🔹速度运动学
🔹雅可比矩阵

🌟 单元 4：微分运动学与静力学

🔹 微分运动
🔹 雅可比矩阵及其性质
🔹 逆微分运动学
🔹 奇点
🔹 静力学与力传递
🔹 静平衡

🌟 单元 5：动力学

🔹 牛顿-欧拉公式
🔹 拉格朗日公式
🔹 机械臂动力学建模
🔹 惯性矩阵、科里奥利力和离心力项
🔹 运动方程
🔹 基于能量的方法

🌟 单元 6：轨迹规划

🔹 路径与轨迹
🔹 多项式轨迹
🔹 样条曲线轨迹
🔹 时间最优轨迹
🔹 笛卡尔轨迹和基于关节的轨迹

🌟 单元 7：机器人控制

🔹控制架构
🔹机械手线性控制
🔹比例微分 (PD) 控制
🔹计算扭矩控制
🔹自适应控制
🔹鲁棒控制

🌟 单元 8：力控制

🔹力-扭矩感知
🔹柔顺运动
🔹位置-力混合控制
🔹阻抗控制
🔹接触约束控制

🌟 单元 9：机器人编程与语言

🔹编程范式
🔹运动编程
🔹基于传感器的编程
🔹机器人操作系统 (ROS)
🔹仿真环境

🌟 单元 10：运动规划

🔹配置空间
🔹避障
🔹基于图的规划
🔹 基于采样的规划 (PRM, RRT)
🔹 轨迹优化

🌟 第 11 单元：机器人视觉与视觉伺服

🔹 摄像机模型
🔹 基于图像的视觉伺服 (IBVS)
🔹 基于位置的视觉伺服 (PBVS)
🔹 特征提取
🔹 视觉反馈控制

🌟 第 12 单元：高级机器人技术

🔹 冗余机械臂
🔹 移动机器人运动学与控制
🔹 多机器人系统
🔹 人机交互
🔹 机器人技术中的机器学习

💎✨ 应用亮点：

🌟 12 个单元涵盖完整的机器人技术教学大纲
🌟 清晰的讲解和示例
🌟 涵盖完整的教学大纲、选择题和测验练习
🌟 非常适合机器人、机械、电气和计算机工程专业的本科生、硕士生和高年级学生、学习者和研究人员

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新变化

🚀 First release of Robotics: Modelling, Planning & Control
✨ What’s Inside:
✅ Complete syllabus covering Robot Planning and Control
✅ Step-by-step topics with practical examples
✅ Interactive MCQs & quizzes for self-assessment

🎯 Suitable For:
Students, Researchers, and Robotics Enthusiasts

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