InertialNav

JTO

Acerca de esta app

InertialNav App es una caja de herramientas para la navegación inercial. Se utiliza la información de los sensores (por ejemplo, acelerómetro, giroscopio, magnetómetro, y GPS), cuando esté disponible, para derivar la actitud, la posición y la información de velocidad.
Métodos recientes se utilizan en InertialNav App para proporcionar estimación de la orientación fiable y robusto. InertialNav App puede proporcionar una estimación actitud que es, en promedio, unbiaised por aceleraciones locales, tomando la mayor parte de los sensores de bajo grado generalmente disponibles en el teléfono y tabletas.

Incluye los siguientes instrumentos:
 ✔ indicador de actitud horizonte / giroscopio artificial,
 ✔ altímetro,
 ✔ brújula 3D (giroscopio, magnética) que funciona en cada orientaciones,
 ✔ metros velocidad (velocidad de avance, velocidad vertical),
 ✔ pista de tierra.
Un filtro óptimo se utiliza para estimar la mayor precisión posible actitud y posición del dispositivo. Tenga en cuenta, sin embargo, que los teléfonos suelen tener sensores de baja calidad.

Además:
 ✔ A modo de HUD permite el uso de la aplicación de la realidad aumentada.
 ✔ Se puede visualizar un mapa de Google para su posición,
 ✔ Usted puede monitorear los sensores en su dispositivo Android,
 ✔ Es posible almacenar mediciones en tiempo real y las estimaciones en un archivo GPX (GPS) sólo medidas, archivos de texto o, envíe estos medición sobre una red interna wifi con UDP, para el post-procesamiento (por ejemplo, en MATLAB, SciLab, LabView, ... ).
 ✔ conjunto completo de opciones que permiten afinar las aplicaciones a sus necesidades particulares. Si una característica no está presente, no dude en preguntar!


COMO FUNCIONA?
En el entorno de la vida real, los sensores tienden a medir ruidos, además de la cantidad física de interés. La aplicación actual proporciona una estimación de la actitud. Para tener la mejor estimación de la actitud se utiliza una fusión de datos (EKF, UKF). El propósito del filtro es de rechazar todas las perturbaciones, pero para hacerlo de manera eficiente, necesita diferentes fuentes de measurments. Teniendo en cuenta que estamos interesados ​​por la orientación, y el dispositivo es de hecho una unidad de medición inercial (IMU con giroscopios, acelerómetros, etc.), el uso de giroscopios de velocidad angular y un conjunto de mediciones de acelerómetros y magnetómetros, InertialNav hecho puede estimar la actitud con la el filtro.
Es decir, para estimar la actitud, InertialNav a veces descartar información de los sensores que considere poco fiable o demasiado ruidoso - a veces puede favorecer las mediciones de actitud en lugar de la integración velocidad angular y viceversa - para minimizar la covarianza del error. Además, la formulación de cuaternión para la orientación hace que la estimación muy robusto.
Además, si el GPS está disponible, posicionamiento sub-metro se puede obtener. Es decir, esto no puede trabajar de manera eficiente en el interior (la deriva en posición y velocidad).

** IMPORTANTE **: en función del dispositivo, por favor, considere ir a través de los ajustes de covarianza para la mejor estimación de la actitud! InertialNav puede ignorar las mediciones si se considera poco fiable. Si usted piensa que la aplicación no utiliza los giroscopios, por favor, compruebe los ajustes de la varianza de los giroscopios.


SALIDAS
Los datos se pueden guardar como un archivo de texto en la tarjeta SD.
Los datos también se pueden enviar a través de la red wifi local de UDP. Los datos se envían como flotador (4 bytes, de Little endian), de la siguiente manera:
[Tiempo, aceleración medida {X, Y, Z}, Orientación Medido {Pitch, Roll, guiñada}, Campo Magnético {X, Y, Z}, Pitch Estimación, Roll Estimación, Estimación de guiñada]


REQUISITOS MÍNIMOS
Requisitos mínimos: acelerómetros, giroscopios, magnetómetros.
Requisitos opcionales: GPS, cámara.
  - Modo Groundtrack sólo estará disponible cuando el GPS está activado,
  - Headup Visualizar sólo estará disponible cuando la cámara está disponible,
  - Paneles Múltiples solamente disponibles para 7 "y sobre el tamaño de pantalla.

La aplicación se proporciona tal cual, sin ningún tipo de garantía. La aplicación no está certificada para fines de navegación por parte de cualquier agencia u organización. No debe ser utilizado como instrumento de navegación en un plano!

Si usted encuentra errores, por favor informar por correo electrónico. Gracias!

Novedades

Export track data to GPX file.
Upgrade compass with camera view.
Improve fragments management.
Minor bug fixes.

Thanks for reporting bugs. If you find an issue, just send me an email, I'll correct it promptly.