Ramon Covarrubias ja hänen vaimonsa perustivat Xurron vuonna 1996 Maxwell Streetin kirpputoreilla Chicagossa. Kaikki alkoi tehtävällä tehdä parhaat churrot, kun yritin satoja reseptejä täydellisen Churron valmistamiseksi, josta tuli pian Chicagon suosituin. Ramon aloitti ruoka-autolla, josta tuli kirpputoreiden suosituin osasto. Asiakkaat saivat nähdä ja kokea koko valmistettavan tuotteen prosessin ja täyttää sen erilaisilla makuilla. Tammikuussa 2009 Carlos Covarrubias ja hänen kolme sisartaan avasivat ensimmäisen myymälän Pilsenin naapurustossa. Tänään Keski-Lännessä on yksitoista sijaintia, ja vuoden 2019 alussa Xurro avasi kaksi uutta sijaintia Orlandossa, Floridassa.